RA2單片機(jī)定時(shí)器帶死區(qū)互補(bǔ)PWM中斷延時(shí)問題

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概述：本次測(cè)試用的是RA生態(tài)工作室提供的R7FA2E1A72DFL demo板，控制定時(shí)器輸出互補(bǔ)的帶死區(qū)PWM，并通過中斷觸發(fā)一對(duì)IO口的電平切換。
問題：為什么使用GPT輸出帶死區(qū)的互補(bǔ)PWM，進(jìn)入比較匹配中斷后會(huì)有一小段延時(shí)才開始執(zhí)行callback。
分析：觸發(fā)中斷后沒有馬上執(zhí)行邏輯操作，在底層耗時(shí)太長(zhǎng)。
使用e2 studio配置工程分析現(xiàn)象
1
GPT模塊的設(shè)置
時(shí)鐘框圖如下，GPT0是32位定時(shí)器，GPT4、GPT5、GPT6、GPT7、GPT8和GPT9是16位定時(shí)器。


圖1 GPT框圖

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配置工程時(shí)需要注意對(duì)應(yīng)通道是0，4，5，6，7，8，9，沒有1，2，3。
配置過程：
timer7，P302->GTIOC7A，P301->GTIOC7B，20kHz，duty=50%，打開Capture A Interrupt（compare match A），輸出互補(bǔ)同步三角波pwm，死區(qū)設(shè)1us。


圖2 GPT配置

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配置IO口在callback進(jìn)行翻轉(zhuǎn)

圖3 在timer7_callback觸發(fā)IO翻轉(zhuǎn)
現(xiàn)象如下：
A：死區(qū)時(shí)間AB設(shè)定為1us，1，2通道為GTIOC7A（P302）和GTIOC7B （P301）
B：觸發(fā)比較匹配中斷后，翻轉(zhuǎn)3（P103）通道和4（P104）通道的電平
從觸發(fā)中斷到完成3，4通道電平翻轉(zhuǎn)的時(shí)間AC為3.3us。

圖4 定時(shí)器中斷觸發(fā)IO翻轉(zhuǎn)時(shí)間
分析——使用GPT輸出帶死區(qū)的互補(bǔ)PWM，進(jìn)入比較匹配中斷后會(huì)有一小段時(shí)間的延時(shí)才開始執(zhí)行電平翻轉(zhuǎn)：
a：通過操作寄存器完成翻轉(zhuǎn)的時(shí)間為350ns，因此排除操作IO口占用時(shí)間的因素
b：在callback中完成電平翻轉(zhuǎn)需要3.3us

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為了縮短時(shí)間，把IO翻轉(zhuǎn)改到gpt_capture_a_isr中執(zhí)行，不在r_gpt_call_callback中執(zhí)行IO翻轉(zhuǎn)，

圖5 gpt_capture_a_isr

圖6 觸發(fā)中斷到完成IO翻轉(zhuǎn)時(shí)間為AC：1.22us

結(jié)論

因?yàn)閳?zhí)行r_gpt_call_callback前后還需要執(zhí)行一段代碼，執(zhí)行底層耗時(shí)過長(zhǎng)，因此把callback改為NULL，然后在ISR底層中執(zhí)行R_PORT1->PCNTR3_b.POSR，是目前測(cè)試時(shí)間最短的操作了。

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