稚暉君直播抽機(jī)器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進(jìn)階筆記

一水 衡宇 魚(yú)羊 發(fā)自 凹非寺
文章來(lái)源：量子位 | 公眾號(hào) QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來(lái)填坑了！
沒(méi)有什么比抽獎(jiǎng)抽一臺(tái)，更能體現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的自信了。
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一上來(lái)，稚暉君也沒(méi)藏著掖著，就在直播現(xiàn)場(chǎng)搭建的“攝影棚”里，機(jī)器人當(dāng)場(chǎng)秀了一波在語(yǔ)音指令下動(dòng)手調(diào)飲料的操作：
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9 B( y1 @0 U' Y, e△2倍速現(xiàn)場(chǎng)主持人，也由此番發(fā)布的遠(yuǎn)征A2機(jī)器人親自擔(dān)當(dāng)。

/ O5 i; n# H) K" L$ h3 ?一套小連招下來(lái)，網(wǎng)友們be like：
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+ S6 ?+ u# p$ t) @) kB站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠(chéng)不我欺（手動(dòng)狗頭）。

盡管發(fā)布會(huì)只有短短1小時(shí)不到，但稚暉君和他背后公司智元機(jī)器人憋了一年，此番屬實(shí)帶來(lái)不少干貨，先給大家伙做個(gè)小總結(jié)：
發(fā)布遠(yuǎn)征A2系列人形機(jī)器人
全棧開(kāi)源靈犀X1系列機(jī)器人，主打一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”
自研關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級(jí)，靈巧手自由度升級(jí)至19個(gè)
% h1 _: x$ G, f% @/ T9 E% U定義具身智能G1至G5演進(jìn)路線
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總之，可以說(shuō)是秀產(chǎn)品力的同時(shí)，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。
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具體詳情，咱們一項(xiàng)一項(xiàng)展開(kāi)來(lái)嘮~
0 @0 N0 L7 ]4 J) |& }面向量產(chǎn)的人形機(jī)器人就像稚暉君自己所說(shuō)，自去年8月中旬發(fā)布遠(yuǎn)征A1以來(lái)，他及他身后的智元機(jī)器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說(shuō)是“鴿”了一年。

但其實(shí)這一年中，智元機(jī)器人一直在“悶聲干大事”。
智元機(jī)器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對(duì)此補(bǔ)充說(shuō)：
我們每個(gè)月都在迭代，但因?yàn)椴痪邆渖逃脳l件，所以沒(méi)有宣傳。
( S1 u7 c/ K  i; Y4 N9 l# t而現(xiàn)在，面向商用，智元確實(shí)在這場(chǎng)發(fā)布會(huì)上，給出了階段性的思考和答案。
首先，在產(chǎn)品方面，遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人相較于前代，主打的就是一個(gè)“面向量產(chǎn)改進(jìn)”。

4 ~7 Z* ?) f' n" F* _$ ?/ R為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場(chǎng)景的機(jī)器人：
' ~) _. z2 g6 g- s) m( o遠(yuǎn)征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機(jī)器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)功能。
遠(yuǎn)征A2-W，輪式柔性智造機(jī)器人。一開(kāi)場(chǎng)給稚暉君做飲料的就是它，具備動(dòng)態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
2 `+ ^. ^9 V+ J, W2 ?, F- a2 g遠(yuǎn)征A2-Max，重載特種機(jī)器人，能夠搬動(dòng)40kg以上的重物。該款機(jī)器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。
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具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機(jī)器人將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為動(dòng)力域、感知域、通信域和控制域。

( U' n3 H) S: }" Y動(dòng)力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級(jí)。其中最強(qiáng)型號(hào)額定扭矩達(dá)到270Nm，峰值扭矩達(dá)到512Nm。
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稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達(dá)到量產(chǎn)級(jí)別。在現(xiàn)場(chǎng)，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開(kāi)啟對(duì)外售賣。
" w% _; c; `% P7 E# K/ Q0 j; G此外，機(jī)器人靈巧手的自由度也升級(jí)至19個(gè)，其中主動(dòng)自由度達(dá)到12個(gè)，并引入了基于MEMS原理的觸覺(jué)感知和視觸覺(jué)感知技術(shù)。
使用工具擰螺絲：

拆快遞：
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干點(diǎn)穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：

' p- b$ z2 b+ ]0 c感知域方面，遠(yuǎn)征A2系列集成了RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，引入自動(dòng)駕駛Occupancy感知方案，通過(guò)SLAM算法進(jìn)一步提升環(huán)境理解能力。
, Y8 w4 m4 K- t5 k. P) u5 A2 r+ j通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
' O1 B( @2 w; q. b3 t! h相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時(shí)，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
AimRT還將于9月底開(kāi)源。

控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進(jìn)一步提升了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語(yǔ)言指令集驅(qū)動(dòng)的、可以適配不同機(jī)器人本體的AgentOS，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。

另外，智元還構(gòu)建了面向開(kāi)放生態(tài)的軟件平臺(tái)AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機(jī)上、云端和客戶端。該平臺(tái)集成了機(jī)器人軟件的核心技術(shù)，同時(shí)提供豐富的二次開(kāi)發(fā)接口。
8 p% l4 M& K/ w) g/ k- f2 M& x具身智能技術(shù)演進(jìn)路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進(jìn)程，智元此番還提出了類似自動(dòng)駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線：
G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。

其中，G1為傳統(tǒng)自動(dòng)化階段，機(jī)器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡(jiǎn)單視覺(jué)，基本不具備泛化能力。
G2階段，有了大模型的加持，機(jī)器人開(kāi)始實(shí)現(xiàn)一大類場(chǎng)景的快速遷移。
" b# r% S  @+ K9 j方法是，針對(duì)大量不同場(chǎng)景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對(duì)通用的方式實(shí)現(xiàn)這些能力。
過(guò)去一年，智元機(jī)器人在G2路線取得了階段性突破，實(shí)現(xiàn)了通用的：位姿估計(jì)模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。

7 e! E* m6 e% P不過(guò)嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
  l! W7 z. q) ]6 [% P到了G3端到端階段，機(jī)器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動(dòng)變成數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。
$ _8 ^5 r  R5 W$ [此時(shí)，由手工設(shè)計(jì)各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
比如發(fā)布會(huì)反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……
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0 l; z# \, |/ h稚暉君特意提醒，當(dāng)前實(shí)驗(yàn)表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
在G3基礎(chǔ)上，G4主要實(shí)現(xiàn)通用操作大模型。
舉個(gè)例子，比如對(duì)于開(kāi)瓶子、開(kāi)門把手這兩個(gè)動(dòng)作，G3階段還需要單獨(dú)采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
8 O  R0 E& B. E5 y/ N1 Q' C但對(duì)人類來(lái)說(shuō)，其實(shí)動(dòng)作的底層邏輯是相通的。
" C/ v9 t% u# v4 j. E9 E# ^因此，G4引入了大量跨場(chǎng)景的真實(shí)、仿真數(shù)據(jù)，再加上時(shí)間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對(duì)具身智能來(lái)說(shuō)，主要還是能夠走出實(shí)驗(yàn)室，在開(kāi)放場(chǎng)景具備跨任務(wù)的泛化能力。
從G1到G5，一個(gè)顯著趨勢(shì)是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。
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姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機(jī)器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
- b2 o1 G1 @& _9 l8 m這是因?yàn)�，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
5 u  m2 M- ?& F也就是說(shuō)，高質(zhì)量的人機(jī)操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。
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具體來(lái)說(shuō)，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺(tái)。
! z: }6 u- \. V% ?# i數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機(jī)器人。
+ e! o6 Z* C. B( B1 n遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實(shí)時(shí)。
6 P9 r# {* @2 u: E  ~數(shù)據(jù)平臺(tái)覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評(píng)測(cè)、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。
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/ {9 j& Z4 \! j* P! `彩蛋是，基于AIDEA的百萬(wàn)條真機(jī)、千萬(wàn)條仿真數(shù)據(jù)，同樣開(kāi)源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來(lái)了~
“人形機(jī)器人人人造”以為介紹完遠(yuǎn)征系列，智元機(jī)器人一年一度亮活大會(huì)就結(jié)束了嗎？
4 t8 c. L5 ~' b6 n) c9 N! v* X并不！
稚暉君一聲令下，遠(yuǎn)征A2-W緩緩?fù)粕蟻?lái)了一個(gè)沒(méi)它高的神秘黑箱。
有點(diǎn)眼熟，好像是直播最開(kāi)始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：
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里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機(jī)器人。
! |! {1 K8 E6 V0 m& |- u" v靈犀X1。
誕生于智元X-Lab實(shí)驗(yàn)室（也可以簡(jiǎn)單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實(shí)驗(yàn)室），是智元機(jī)器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。
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今年6月立項(xiàng)，10個(gè)人組團(tuán)投入其中，不到半個(gè)月前剛剛正式降生。
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+ K$ T( @" ~$ X視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：
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現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會(huì)摔倒了。
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△來(lái)人啊，這里有人霸凌具身小機(jī)器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠(yuǎn)征系列，靈犀系列看起來(lái)更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
' H% ~; @# T% j$ {1 `這兩款PowerFlow對(duì)外銷售。

此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對(duì)值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
它融入了模塊化設(shè)計(jì)理念，可以通過(guò)簡(jiǎn)單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
1 w, ?( A1 O0 _- X7 _3 i* |要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個(gè)“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
自適應(yīng)抓握，僅1個(gè)主動(dòng)自由度。
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但泛化性很強(qiáng)，抓啥都行。

甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來(lái)。
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但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級(jí)成本的六維力傳感器，滿足不同場(chǎng)景需求的那種。

有點(diǎn)意思的是，靈犀X1可以開(kāi)啟“機(jī)機(jī)模式”。
簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是打開(kāi)靈犀X1的腦子（里面本來(lái)是空的），把手機(jī)裝進(jìn)去，用性價(jià)比更高、功能更豐富、算力更強(qiáng)、普及率更廣的手機(jī)，來(lái)當(dāng)它的腦子。
; }2 [6 z+ J( l# f/ {9 r' [& r然后大家就能看到以下這個(gè)又好笑又有點(diǎn)詭異的對(duì)話畫(huà)面：

. A2 n. Y$ r/ h4 T此外，靈犀系列還有款機(jī)器人：
0 ?% \1 c! n- m5 N1 t專業(yè)數(shù)采機(jī)器人X1-W。
和遠(yuǎn)征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
不過(guò)與采訓(xùn)推一體機(jī)器人A2-W相比，X1-W價(jià)格更低，適用于只做真實(shí)數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個(gè)流程，不僅對(duì)預(yù)訓(xùn)練有用，對(duì)fine tuning也有用。
不同的應(yīng)用場(chǎng)景可選用不同的機(jī)器人進(jìn)行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。
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/ M9 x( h4 E/ d0 O$ w: w最后就是大家都很關(guān)心的價(jià)格了。
“友商都很卷，我們不參與價(jià)格戰(zhàn)。”說(shuō)完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價(jià)格——
0元。

他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計(jì)圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運(yùn)控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開(kāi)源。
' y6 `5 M; \* _3 y+ y/ Z主打的就是一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”。
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稚暉君也現(xiàn)場(chǎng)給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。
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One More Thing最后，咱再來(lái)簡(jiǎn)單正式介紹一下智元機(jī)器人（AgiBot）。
它成立于2023年2月，致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時(shí)，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。

同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院教授閆維新。
5 P2 R' m/ k% |  f, }. O去年8月，智元機(jī)器人推出首款產(chǎn)品：
通用型具身智能機(jī)器人原型機(jī)，遠(yuǎn)征系列的A1。
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今天，屬于是智元機(jī)器人第二次大張旗鼓地對(duì)外展示研發(fā)和產(chǎn)品進(jìn)展。
- o9 t5 S2 Z: w3 _. v: I截止到目前，智元機(jī)器人已完成了A4輪等多輪融資。
4 G/ r! D( u# R$ H1 R  Z7 M智元官方還透露：
今年，智元機(jī)器人預(yù)估發(fā)貨量達(dá)到300臺(tái)左右，其中雙足200臺(tái)左右，輪式100臺(tái)左右。
我是老溫，一名熱愛(ài)學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
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