稚暉君直播抽機(jī)器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進(jìn)階筆記

一水 衡宇 魚(yú)羊 發(fā)自 凹非寺
文章來(lái)源：量子位 | 公眾號(hào) QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來(lái)填坑了！
沒(méi)有什么比抽獎(jiǎng)抽一臺(tái)，更能體現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的自信了。
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; Q# u( P; n/ T: V一上來(lái)，稚暉君也沒(méi)藏著掖著，就在直播現(xiàn)場(chǎng)搭建的“攝影棚”里，機(jī)器人當(dāng)場(chǎng)秀了一波在語(yǔ)音指令下動(dòng)手調(diào)飲料的操作：


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△2倍速現(xiàn)場(chǎng)主持人，也由此番發(fā)布的遠(yuǎn)征A2機(jī)器人親自擔(dān)當(dāng)。

一套小連招下來(lái)，網(wǎng)友們be like：

& }: b1 E" M+ j: RB站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠(chéng)不我欺（手動(dòng)狗頭）。

盡管發(fā)布會(huì)只有短短1小時(shí)不到，但稚暉君和他背后公司智元機(jī)器人憋了一年，此番屬實(shí)帶來(lái)不少干貨，先給大家伙做個(gè)小總結(jié)：
1 z" v) s1 p- _- _: l發(fā)布遠(yuǎn)征A2系列人形機(jī)器人
全棧開(kāi)源靈犀X1系列機(jī)器人，主打一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”
自研關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級(jí)，靈巧手自由度升級(jí)至19個(gè)
2 t' n$ \3 \5 [4 \0 e定義具身智能G1至G5演進(jìn)路線
  c& {4 Z- i+ C$ e; K' b……
總之，可以說(shuō)是秀產(chǎn)品力的同時(shí)，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。
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9 F+ p& e3 Z1 C  g9 j* a$ O具體詳情，咱們一項(xiàng)一項(xiàng)展開(kāi)來(lái)嘮~
- u; q" ~! q; ?% a; M面向量產(chǎn)的人形機(jī)器人就像稚暉君自己所說(shuō)，自去年8月中旬發(fā)布遠(yuǎn)征A1以來(lái)，他及他身后的智元機(jī)器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說(shuō)是“鴿”了一年。

但其實(shí)這一年中，智元機(jī)器人一直在“悶聲干大事”。
智元機(jī)器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對(duì)此補(bǔ)充說(shuō)：
& ?6 R2 q0 F  O$ s6 K我們每個(gè)月都在迭代，但因?yàn)椴痪邆渖逃脳l件，所以沒(méi)有宣傳。
而現(xiàn)在，面向商用，智元確實(shí)在這場(chǎng)發(fā)布會(huì)上，給出了階段性的思考和答案。
9 p: a- D" e" Z% _. }3 Y/ N( R首先，在產(chǎn)品方面，遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人相較于前代，主打的就是一個(gè)“面向量產(chǎn)改進(jìn)”。

' p0 h; {$ @5 v5 K為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場(chǎng)景的機(jī)器人：
遠(yuǎn)征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機(jī)器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)功能。
遠(yuǎn)征A2-W，輪式柔性智造機(jī)器人。一開(kāi)場(chǎng)給稚暉君做飲料的就是它，具備動(dòng)態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
  V5 Z+ h# \4 }3 G1 E遠(yuǎn)征A2-Max，重載特種機(jī)器人，能夠搬動(dòng)40kg以上的重物。該款機(jī)器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。
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具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機(jī)器人將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為動(dòng)力域、感知域、通信域和控制域。
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& h# X. |& b# O  r! k6 z6 l- g動(dòng)力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級(jí)。其中最強(qiáng)型號(hào)額定扭矩達(dá)到270Nm，峰值扭矩達(dá)到512Nm。

7 x6 p' |  v8 f9 K稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達(dá)到量產(chǎn)級(jí)別。在現(xiàn)場(chǎng)，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開(kāi)啟對(duì)外售賣。
5 e- T- ~, `8 a$ j5 f' J' V此外，機(jī)器人靈巧手的自由度也升級(jí)至19個(gè)，其中主動(dòng)自由度達(dá)到12個(gè)，并引入了基于MEMS原理的觸覺(jué)感知和視觸覺(jué)感知技術(shù)。
& s6 W+ A1 f! E5 O* ^' B使用工具擰螺絲：

6 [+ s( C0 o" R拆快遞：

干點(diǎn)穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：
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感知域方面，遠(yuǎn)征A2系列集成了RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，引入自動(dòng)駕駛Occupancy感知方案，通過(guò)SLAM算法進(jìn)一步提升環(huán)境理解能力。
/ |* I! @# v" Z9 o" s通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時(shí)，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
AimRT還將于9月底開(kāi)源。

控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進(jìn)一步提升了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語(yǔ)言指令集驅(qū)動(dòng)的、可以適配不同機(jī)器人本體的AgentOS，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。
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* W- b" _; c) G另外，智元還構(gòu)建了面向開(kāi)放生態(tài)的軟件平臺(tái)AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機(jī)上、云端和客戶端。該平臺(tái)集成了機(jī)器人軟件的核心技術(shù)，同時(shí)提供豐富的二次開(kāi)發(fā)接口。
具身智能技術(shù)演進(jìn)路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進(jìn)程，智元此番還提出了類似自動(dòng)駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線：
G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。
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其中，G1為傳統(tǒng)自動(dòng)化階段，機(jī)器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡(jiǎn)單視覺(jué)，基本不具備泛化能力。
& G/ P6 _; w1 a1 N3 uG2階段，有了大模型的加持，機(jī)器人開(kāi)始實(shí)現(xiàn)一大類場(chǎng)景的快速遷移。
方法是，針對(duì)大量不同場(chǎng)景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對(duì)通用的方式實(shí)現(xiàn)這些能力。
& _6 Q+ F7 |( W1 J過(guò)去一年，智元機(jī)器人在G2路線取得了階段性突破，實(shí)現(xiàn)了通用的：位姿估計(jì)模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。
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不過(guò)嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
; y$ T9 j4 F: d  z6 W- Q到了G3端到端階段，機(jī)器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動(dòng)變成數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。
此時(shí)，由手工設(shè)計(jì)各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
比如發(fā)布會(huì)反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……

( A; |  k( y, W2 B% V& o' |稚暉君特意提醒，當(dāng)前實(shí)驗(yàn)表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
在G3基礎(chǔ)上，G4主要實(shí)現(xiàn)通用操作大模型。
舉個(gè)例子，比如對(duì)于開(kāi)瓶子、開(kāi)門把手這兩個(gè)動(dòng)作，G3階段還需要單獨(dú)采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
但對(duì)人類來(lái)說(shuō)，其實(shí)動(dòng)作的底層邏輯是相通的。
0 i; n" ]  p6 {3 Y因此，G4引入了大量跨場(chǎng)景的真實(shí)、仿真數(shù)據(jù)，再加上時(shí)間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
% G1 x* Z! s7 N( e. U8 v至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對(duì)具身智能來(lái)說(shuō)，主要還是能夠走出實(shí)驗(yàn)室，在開(kāi)放場(chǎng)景具備跨任務(wù)的泛化能力。
) P. u4 a% X7 X9 J8 B+ Q# b從G1到G5，一個(gè)顯著趨勢(shì)是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。
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/ n4 d" m# Q1 X! {% g# a1 k姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機(jī)器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
- Y! \$ v" H: T* s* I這是因?yàn)�，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
* D( L2 K. C5 W9 ]3 f$ S也就是說(shuō)，高質(zhì)量的人機(jī)操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。

3 j9 ^. s- T6 A具體來(lái)說(shuō)，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺(tái)。
- P& h  Q" _3 L5 {" N9 ]% L數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機(jī)器人。
遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實(shí)時(shí)。
數(shù)據(jù)平臺(tái)覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評(píng)測(cè)、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。

彩蛋是，基于AIDEA的百萬(wàn)條真機(jī)、千萬(wàn)條仿真數(shù)據(jù)，同樣開(kāi)源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來(lái)了~
“人形機(jī)器人人人造”以為介紹完遠(yuǎn)征系列，智元機(jī)器人一年一度亮活大會(huì)就結(jié)束了嗎？
6 ]3 j8 D$ M: H$ R5 e并不！
) J/ `" `$ Q  ?稚暉君一聲令下，遠(yuǎn)征A2-W緩緩?fù)粕蟻?lái)了一個(gè)沒(méi)它高的神秘黑箱。
有點(diǎn)眼熟，好像是直播最開(kāi)始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：
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# H( L: C- F- i4 F# \0 k+ D里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機(jī)器人。
靈犀X1。
誕生于智元X-Lab實(shí)驗(yàn)室（也可以簡(jiǎn)單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實(shí)驗(yàn)室），是智元機(jī)器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。
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今年6月立項(xiàng)，10個(gè)人組團(tuán)投入其中，不到半個(gè)月前剛剛正式降生。

視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：

現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會(huì)摔倒了。
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, z) e% @. q5 k8 a△來(lái)人啊，這里有人霸凌具身小機(jī)器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠(yuǎn)征系列，靈犀系列看起來(lái)更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
$ A, X2 H) G" W6 P8 \! S據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
; o" n+ p" B& X  K- G+ P這兩款PowerFlow對(duì)外銷售。
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" b$ i, U5 T, V7 d' {! Y5 n3 `此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對(duì)值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
+ u# H7 G- ^* C3 ]. V它融入了模塊化設(shè)計(jì)理念，可以通過(guò)簡(jiǎn)單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個(gè)“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
自適應(yīng)抓握，僅1個(gè)主動(dòng)自由度。
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但泛化性很強(qiáng)，抓啥都行。

+ \9 G* S; F$ }# S# j, l! t甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來(lái)。
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9 x( `( l* s) c; z0 F( q但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級(jí)成本的六維力傳感器，滿足不同場(chǎng)景需求的那種。

* C( b8 q- ~- {& C( I  v' G有點(diǎn)意思的是，靈犀X1可以開(kāi)啟“機(jī)機(jī)模式”。
9 a& M% @+ d- V6 f, u& V7 M簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是打開(kāi)靈犀X1的腦子（里面本來(lái)是空的），把手機(jī)裝進(jìn)去，用性價(jià)比更高、功能更豐富、算力更強(qiáng)、普及率更廣的手機(jī)，來(lái)當(dāng)它的腦子。
0 P. p/ }! \3 {: b+ O8 O$ l然后大家就能看到以下這個(gè)又好笑又有點(diǎn)詭異的對(duì)話畫(huà)面：

此外，靈犀系列還有款機(jī)器人：
8 I4 Q( H6 a: f/ ?7 M# g( Q: T專業(yè)數(shù)采機(jī)器人X1-W。
和遠(yuǎn)征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
不過(guò)與采訓(xùn)推一體機(jī)器人A2-W相比，X1-W價(jià)格更低，適用于只做真實(shí)數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個(gè)流程，不僅對(duì)預(yù)訓(xùn)練有用，對(duì)fine tuning也有用。
, s4 [+ _+ s5 L/ \4 H$ V不同的應(yīng)用場(chǎng)景可選用不同的機(jī)器人進(jìn)行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。

% C5 I; Y  w6 ]5 R& F最后就是大家都很關(guān)心的價(jià)格了。
“友商都很卷，我們不參與價(jià)格戰(zhàn)�！闭f(shuō)完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價(jià)格——
3 y" M5 |' X7 T+ V- \0 d; d4 Q( ?0元。

他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計(jì)圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運(yùn)控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開(kāi)源。
主打的就是一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”。
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稚暉君也現(xiàn)場(chǎng)給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。
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; _+ Q0 B" l6 D# vOne More Thing最后，咱再來(lái)簡(jiǎn)單正式介紹一下智元機(jī)器人（AgiBot）。
# d2 h8 z) P! C# G1 Y3 L* ]7 s它成立于2023年2月，致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時(shí)，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。
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* @9 Z6 y2 m% S8 s- w8 i: `同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院教授閆維新。
, g2 y$ {' A) j# H* t  M% |6 d去年8月，智元機(jī)器人推出首款產(chǎn)品：
通用型具身智能機(jī)器人原型機(jī)，遠(yuǎn)征系列的A1。
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今天，屬于是智元機(jī)器人第二次大張旗鼓地對(duì)外展示研發(fā)和產(chǎn)品進(jìn)展。
截止到目前，智元機(jī)器人已完成了A4輪等多輪融資。
' ?. c7 X& }. I3 S* m智元官方還透露：
今年，智元機(jī)器人預(yù)估發(fā)貨量達(dá)到300臺(tái)左右，其中雙足200臺(tái)左右，輪式100臺(tái)左右。
我是老溫，一名熱愛(ài)學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
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