稚暉君直播抽機(jī)器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進(jìn)階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
; u2 Z& r6 C. _8 g! k. A/ R文章來源：量子位 | 公眾號 QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
* v( a( P  d; V沒有什么比抽獎抽一臺，更能體現(xiàn)對產(chǎn)品的自信了。
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一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機(jī)器人當(dāng)場秀了一波在語音指令下動手調(diào)飲料的操作：

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# m( P( U# N  ~. O& K1 {△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠(yuǎn)征A2機(jī)器人親自擔(dān)當(dāng)。

一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：

B站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠不我欺（手動狗頭）。

盡管發(fā)布會只有短短1小時(shí)不到，但稚暉君和他背后公司智元機(jī)器人憋了一年，此番屬實(shí)帶來不少干貨，先給大家伙做個小總結(jié)：
發(fā)布遠(yuǎn)征A2系列人形機(jī)器人
全棧開源靈犀X1系列機(jī)器人，主打一個“人形機(jī)器人人人造”
( @) F9 t5 ~. c0 `1 N: g自研關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個
定義具身智能G1至G5演進(jìn)路線
) d% G' [4 i6 `6 o8 O' o……
, ]6 E/ ?8 h. }, y總之，可以說是秀產(chǎn)品力的同時(shí)，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。

具體詳情，咱們一項(xiàng)一項(xiàng)展開來嘮~
  P" J/ T  b3 |7 a7 r面向量產(chǎn)的人形機(jī)器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠(yuǎn)征A1以來，他及他身后的智元機(jī)器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。
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0 m' n, @% L/ Z4 d7 {5 g" k; S! m但其實(shí)這一年中，智元機(jī)器人一直在“悶聲干大事”。
智元機(jī)器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對此補(bǔ)充說：
我們每個月都在迭代，但因?yàn)椴痪邆渖逃脳l件，所以沒有宣傳。
而現(xiàn)在，面向商用，智元確實(shí)在這場發(fā)布會上，給出了階段性的思考和答案。
首先，在產(chǎn)品方面，遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人相較于前代，主打的就是一個“面向量產(chǎn)改進(jìn)”。

為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機(jī)器人：
. s& Z& j, [; m' u2 [8 ]遠(yuǎn)征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機(jī)器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運(yùn)動功能。
遠(yuǎn)征A2-W，輪式柔性智造機(jī)器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
! {/ ]* C- v" {2 }遠(yuǎn)征A2-Max，重載特種機(jī)器人，能夠搬動40kg以上的重物。該款機(jī)器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。


具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機(jī)器人將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為動力域、感知域、通信域和控制域。
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動力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級。其中最強(qiáng)型號額定扭矩達(dá)到270Nm，峰值扭矩達(dá)到512Nm。
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稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達(dá)到量產(chǎn)級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對外售賣。
8 F6 d# H3 U" P/ R. S$ ^4 H( r5 y3 h此外，機(jī)器人靈巧手的自由度也升級至19個，其中主動自由度達(dá)到12個，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
* n/ L& w' B+ @7 c2 T使用工具擰螺絲：

  D/ y6 i$ t# q" P" O% y拆快遞：
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' T( `7 g& U5 U5 I  W8 y1 _! w干點(diǎn)穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：
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感知域方面，遠(yuǎn)征A2系列集成了RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，引入自動駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進(jìn)一步提升環(huán)境理解能力。
, f+ A$ Q. @1 G1 T4 d" x6 b通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時(shí)，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
$ N) L  ^1 N. _9 Q: m5 W1 |+ }AimRT還將于9月底開源。
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5 [* _+ {6 W" S. ^控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進(jìn)一步提升了機(jī)器人的運(yùn)動控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語言指令集驅(qū)動的、可以適配不同機(jī)器人本體的AgentOS，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。
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另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機(jī)上、云端和客戶端。該平臺集成了機(jī)器人軟件的核心技術(shù)，同時(shí)提供豐富的二次開發(fā)接口。
具身智能技術(shù)演進(jìn)路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進(jìn)程，智元此番還提出了類似自動駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線：
# `& e  @6 c$ M: R# w& f. M& `/ WG1至G5（其中“G”指通用人工智能）。
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% y5 o0 N. T, G其中，G1為傳統(tǒng)自動化階段，機(jī)器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
G2階段，有了大模型的加持，機(jī)器人開始實(shí)現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
方法是，針對大量不同場景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對通用的方式實(shí)現(xiàn)這些能力。
6 X/ ]* Z' O% P" k& g0 k9 k9 Z" v過去一年，智元機(jī)器人在G2路線取得了階段性突破，實(shí)現(xiàn)了通用的：位姿估計(jì)模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。

不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
到了G3端到端階段，機(jī)器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動變成數(shù)據(jù)驅(qū)動。
此時(shí)，由手工設(shè)計(jì)各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
8 ?) W/ Q& j- K( T比如發(fā)布會反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……

) U7 x8 b  G' M稚暉君特意提醒，當(dāng)前實(shí)驗(yàn)表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
5 I' ~# ~7 L( Q% d在G3基礎(chǔ)上，G4主要實(shí)現(xiàn)通用操作大模型。
- u6 N, U2 R& P/ V# J舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3階段還需要單獨(dú)采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
但對人類來說，其實(shí)動作的底層邏輯是相通的。
9 h) k) J* Z6 l- m因此，G4引入了大量跨場景的真實(shí)、仿真數(shù)據(jù)，再加上時(shí)間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實(shí)驗(yàn)室，在開放場景具備跨任務(wù)的泛化能力。
& v% i9 B4 |  \6 S/ |2 `& M從G1到G5，一個顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。

4 q+ s: N$ }' A  }姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機(jī)器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
這是因?yàn)�，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
也就是說，高質(zhì)量的人機(jī)操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。

3 Y. V: D; _6 ]) H! E- a9 n( Y6 S具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺。
) I1 M. I* D7 N0 z( _數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機(jī)器人。
遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實(shí)時(shí)。
* [1 a% M) g/ i0 [" z數(shù)據(jù)平臺覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。
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; W! _7 s! B9 Z+ d3 v彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機(jī)、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
“人形機(jī)器人人人造”以為介紹完遠(yuǎn)征系列，智元機(jī)器人一年一度亮活大會就結(jié)束了嗎？
) t9 g; c: ~5 ~1 \- K  ~并不！
  L5 a' v# C4 m) O3 |稚暉君一聲令下，遠(yuǎn)征A2-W緩緩?fù)粕蟻砹艘粋�沒它高的神秘黑箱。
有點(diǎn)眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：
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里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機(jī)器人。
% L: p2 n" M* t; D5 Y' S靈犀X1。
誕生于智元X-Lab實(shí)驗(yàn)室（也可以簡單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實(shí)驗(yàn)室），是智元機(jī)器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。
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; S( q2 l# R9 p& K. x$ u7 x8 R今年6月立項(xiàng)，10個人組團(tuán)投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。

視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：
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0 L& h4 ]) {* a+ e) P現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會摔倒了。
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" L: U: M. d6 V) u& P2 U+ s△來人啊，這里有人霸凌具身小機(jī)器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠(yuǎn)征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
' c5 J0 x. Z  M/ x3 p+ p* j據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
( w- n+ {% G. }4 s1 B這兩款PowerFlow對外銷售。
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此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
* y. n7 P: Z6 U! f# e, [% J% Q$ r它融入了模塊化設(shè)計(jì)理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
7 V1 F' {) p  T& b  {! r# G1 V% j要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
自適應(yīng)抓握，僅1個主動自由度。
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但泛化性很強(qiáng)，抓啥都行。

甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。

但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。
" f# t6 M4 u4 r* Z" s# A
) k; h! u' ]5 a/ \9 E9 n有點(diǎn)意思的是，靈犀X1可以開啟“機(jī)機(jī)模式”。
$ T5 Q" Y* T- e! ]9 d! Z* y/ N簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機(jī)裝進(jìn)去，用性價(jià)比更高、功能更豐富、算力更強(qiáng)、普及率更廣的手機(jī)，來當(dāng)它的腦子。
& v) j, L0 x# p然后大家就能看到以下這個又好笑又有點(diǎn)詭異的對話畫面：
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此外，靈犀系列還有款機(jī)器人：
; Y4 |& y/ x9 x專業(yè)數(shù)采機(jī)器人X1-W。
! K' V- T, I, |2 M; l& U. G和遠(yuǎn)征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
; t# R) L$ |" v* c不過與采訓(xùn)推一體機(jī)器人A2-W相比，X1-W價(jià)格更低，適用于只做真實(shí)數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個流程，不僅對預(yù)訓(xùn)練有用，對fine tuning也有用。
不同的應(yīng)用場景可選用不同的機(jī)器人進(jìn)行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。
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& A, @/ ?) G( h' u) g最后就是大家都很關(guān)心的價(jià)格了。
- I3 e$ b: l3 N# s1 f! H“友商都很卷，我們不參與價(jià)格戰(zhàn)�！闭f完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價(jià)格——
  b. \( s6 p+ U3 `0元。

/ x, C7 ^5 N) I9 Q) g( m8 Z/ ^他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計(jì)圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運(yùn)控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
主打的就是一個“人形機(jī)器人人人造”。
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稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。
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One More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機(jī)器人（AgiBot）。
它成立于2023年2月，致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
# f$ B+ y9 n6 K) h( R& A4 ~0 j創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時(shí)，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。
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/ Q! n( w0 \+ E& W  v! G同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院教授閆維新。
去年8月，智元機(jī)器人推出首款產(chǎn)品：
. g6 R2 F! W- _8 Q4 R3 o, I7 A通用型具身智能機(jī)器人原型機(jī)，遠(yuǎn)征系列的A1。

今天，屬于是智元機(jī)器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產(chǎn)品進(jìn)展。
截止到目前，智元機(jī)器人已完成了A4輪等多輪融資。
: _3 {1 g" _/ H# [5 Z+ _智元官方還透露：
今年，智元機(jī)器人預(yù)估發(fā)貨量達(dá)到300臺左右，其中雙足200臺左右，輪式100臺左右。
3 M  Y: D) u% B3 b我是老溫，一名熱愛學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
關(guān)注我，一起變得更加優(yōu)秀！