稚暉君直播抽機器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
2 I9 p6 P/ K+ e' ^' M1 F文章來源：量子位 | 公眾號 QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
3 F/ |* A7 N6 _' d: w: W沒有什么比抽獎抽一臺，更能體現(xiàn)對產(chǎn)品的自信了。
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% m7 \( g& F2 w. j9 u; t; M/ T一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機器人當(dāng)場秀了一波在語音指令下動手調(diào)飲料的操作：

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△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠征A2機器人親自擔(dān)當(dāng)。
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. l. Z' ?3 s+ F- @' a# ~4 G' H0 w一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：
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B站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠不我欺（手動狗頭）。
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; ~3 M. J% I8 [! y5 ]2 T盡管發(fā)布會只有短短1小時不到，但稚暉君和他背后公司智元機器人憋了一年，此番屬實帶來不少干貨，先給大家伙做個小總結(jié)：
發(fā)布遠征A2系列人形機器人
5 q" z( V# @. R- }. l7 ]全棧開源靈犀X1系列機器人，主打一個“人形機器人人人造”
自研關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個
定義具身智能G1至G5演進路線
……
0 Q6 K' c) M# c+ A& f3 {總之，可以說是秀產(chǎn)品力的同時，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。

具體詳情，咱們一項一項展開來嘮~
/ v/ [0 h$ U; G; V面向量產(chǎn)的人形機器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠征A1以來，他及他身后的智元機器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。
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但其實這一年中，智元機器人一直在“悶聲干大事”。
智元機器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對此補充說：
我們每個月都在迭代，但因為不具備商用條件，所以沒有宣傳。
而現(xiàn)在，面向商用，智元確實在這場發(fā)布會上，給出了階段性的思考和答案。
! B6 I) ^+ v2 ?$ x' o! r: w首先，在產(chǎn)品方面，遠征A2系列機器人相較于前代，主打的就是一個“面向量產(chǎn)改進”。
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為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機器人：
遠征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運動功能。
3 n3 U" s% W: t( z3 W* u+ l遠征A2-W，輪式柔性智造機器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
遠征A2-Max，重載特種機器人，能夠搬動40kg以上的重物。該款機器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。
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4 m+ H' F! q. i) v/ X具體到技術(shù)細節(jié)上，智源機器人將機器人系統(tǒng)劃分為動力域、感知域、通信域和控制域。
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動力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級。其中最強型號額定扭矩達到270Nm，峰值扭矩達到512Nm。
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稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達到量產(chǎn)級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對外售賣。
此外，機器人靈巧手的自由度也升級至19個，其中主動自由度達到12個，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
使用工具擰螺絲：
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6 C( R, p# S6 F拆快遞：
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干點穿針引線的精細活，都不在話下：
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2 K5 t8 X% j8 L感知域方面，遠征A2系列集成了RGBD相機、激光雷達、全景相機等傳感器，引入自動駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進一步提升環(huán)境理解能力。
  E, m: v' F( c  T; J5 B通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
! x; u' T5 y1 J3 [, Z% s相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
# d( l# ]0 M  W; oAimRT還將于9月底開源。

控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進一步提升了機器人的運動控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語言指令集驅(qū)動的、可以適配不同機器人本體的AgentOS，基于強化學(xué)習(xí)，實現(xiàn)機器人技能的精準編排和高效執(zhí)行。

另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機上、云端和客戶端。該平臺集成了機器人軟件的核心技術(shù)，同時提供豐富的二次開發(fā)接口。
具身智能技術(shù)演進路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進程，智元此番還提出了類似自動駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進路線：
& o% j! ?. ^1 n3 l# BG1至G5（其中“G”指通用人工智能）。

其中，G1為傳統(tǒng)自動化階段，機器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
G2階段，有了大模型的加持，機器人開始實現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
方法是，針對大量不同場景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對通用的方式實現(xiàn)這些能力。
- u) J0 y) p7 Z: o過去一年，智元機器人在G2路線取得了階段性突破，實現(xiàn)了通用的：位姿估計模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。
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不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
, @6 y. I9 n. K( Z) U% B到了G3端到端階段，機器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動變成數(shù)據(jù)驅(qū)動。
: i4 a5 l3 b* R- _此時，由手工設(shè)計各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
+ Y! r# ~2 S+ x2 Z# O1 U2 C比如發(fā)布會反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……
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0 M( _! C+ c& B* l# i& Y' m6 o稚暉君特意提醒，當(dāng)前實驗表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
在G3基礎(chǔ)上，G4主要實現(xiàn)通用操作大模型。
舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3階段還需要單獨采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
但對人類來說，其實動作的底層邏輯是相通的。
因此，G4引入了大量跨場景的真實、仿真數(shù)據(jù)，再加上時間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
至于最后的終極目標：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實驗室，在開放場景具備跨任務(wù)的泛化能力。
: h% t8 \. P: y; A) i5 h5 N從G1到G5，一個顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。

姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
6 C, @7 e4 w. Z; [7 ^7 U這是因為，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
也就是說，高質(zhì)量的人機操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。
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; d! M& m6 c9 R6 Q具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺。
數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機器人。
遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實時。
) i3 x+ ^, g  R6 g- l% O數(shù)據(jù)平臺覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。

  B/ G! }$ _0 T彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
“人形機器人人人造”以為介紹完遠征系列，智元機器人一年一度亮活大會就結(jié)束了嗎？
2 U* _9 D+ P; X并不！
稚暉君一聲令下，遠征A2-W緩緩?fù)粕蟻砹艘粋�沒它高的神秘黑箱。
8 t+ y$ I, A. G  o0 z有點眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：

4 [2 w) Y( |8 r4 i! D. h) I里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機器人。
' d( l8 c" ~$ Y7 Z靈犀X1。
- O- T, ]6 t$ H, a& E誕生于智元X-Lab實驗室（也可以簡單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實驗室），是智元機器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。
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今年6月立項，10個人組團投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。

+ R$ Q! s5 Z5 {& R( @# b! i視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：
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現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會摔倒了。
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△來人啊，這里有人霸凌具身小機器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負載大于3kg。
( W+ ~9 Y7 U# e$ Z6 N) R, P據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
# B7 ^* W. ^9 L2 b3 U+ R9 }這兩款PowerFlow對外銷售。
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此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
它融入了模塊化設(shè)計理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
要知道，靈犀X1的標配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
, y' D3 I! n2 x$ |2 l6 O自適應(yīng)抓握，僅1個主動自由度。

, X6 m. s6 @0 T+ h1 u但泛化性很強，抓啥都行。
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; }& n4 z& O2 j  G# R1 \甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。

但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。
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有點意思的是，靈犀X1可以開啟“機機模式”。
$ k# z% r6 j7 [* v. m: s簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機裝進去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強、普及率更廣的手機，來當(dāng)它的腦子。
# s2 n' g* {1 e+ H然后大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：

此外，靈犀系列還有款機器人：
專業(yè)數(shù)采機器人X1-W。
和遠征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
: F. o$ {+ F7 ^3 F7 v不過與采訓(xùn)推一體機器人A2-W相比，X1-W價格更低，適用于只做真實數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個流程，不僅對預(yù)訓(xùn)練有用，對fine tuning也有用。
+ M1 G$ l2 W+ u; `6 t3 q( O不同的應(yīng)用場景可選用不同的機器人進行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。

最后就是大家都很關(guān)心的價格了。
$ ]' e, y" c9 |4 y* {“友商都很卷，我們不參與價格戰(zhàn)�！闭f完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價格——
0元。

他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
& F/ r  A  G! @7 r+ R2 E' T' r# X% s主打的就是一個“人形機器人人人造”。

" E  D' U2 D. ^8 ~7 N: j" K稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。

) G# t* m: q$ {/ e& S4 ~One More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機器人（AgiBot）。
# o3 Q* ^# g; g) F它成立于2023年2月，致力于AI+機器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
創(chuàng)始團隊包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。
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; x& s5 O. h1 V* v5 Q0 `# T# {同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院教授閆維新。
7 {: ?/ O. ~: w去年8月，智元機器人推出首款產(chǎn)品：
通用型具身智能機器人原型機，遠征系列的A1。
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- J/ @% T" {1 ^( g# M今天，屬于是智元機器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產(chǎn)品進展。
, B  B9 i; e1 M! R( M. c' M/ K截止到目前，智元機器人已完成了A4輪等多輪融資。
5 e; ~8 V0 }5 H  P智元官方還透露：
今年，智元機器人預(yù)估發(fā)貨量達到300臺左右，其中雙足200臺左右，輪式100臺左右。
我是老溫，一名熱愛學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
7 E+ a* K/ ?) X. {6 q0 q0 x3 o關(guān)注我，一起變得更加優(yōu)秀！