稚暉君直播抽機(jī)器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進(jìn)階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
. o2 Z- ^# L2 u% Q文章來源：量子位 | 公眾號 QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
" i" I& j0 ^* R' ^' w+ B1 }" I沒有什么比抽獎抽一臺，更能體現(xiàn)對產(chǎn)品的自信了。

. |& N5 M8 ~: p; V: D" R# t一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機(jī)器人當(dāng)場秀了一波在語音指令下動手調(diào)飲料的操作：


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△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠(yuǎn)征A2機(jī)器人親自擔(dān)當(dāng)。

- k! {% d5 @% @# S  x一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：

B站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠不我欺（手動狗頭）。

盡管發(fā)布會只有短短1小時不到，但稚暉君和他背后公司智元機(jī)器人憋了一年，此番屬實帶來不少干貨，先給大家伙做個小總結(jié)：
發(fā)布遠(yuǎn)征A2系列人形機(jī)器人
, V! M( A5 Q# U. W; o; S, |全棧開源靈犀X1系列機(jī)器人，主打一個“人形機(jī)器人人人造”
7 h. v$ Y" g8 A自研關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個
定義具身智能G1至G5演進(jìn)路線
……
總之，可以說是秀產(chǎn)品力的同時，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。

1 L2 H1 L1 L1 v) G具體詳情，咱們一項一項展開來嘮~
, {3 H% g" ^9 x. l1 C面向量產(chǎn)的人形機(jī)器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠(yuǎn)征A1以來，他及他身后的智元機(jī)器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。

. a! ?8 g, h; L* U; _8 D$ @; P但其實這一年中，智元機(jī)器人一直在“悶聲干大事”。
  H+ j: ]* u/ \8 I2 D! L( ~3 ^' |. i智元機(jī)器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對此補(bǔ)充說：
我們每個月都在迭代，但因為不具備商用條件，所以沒有宣傳。
' t( A: s1 |) y而現(xiàn)在，面向商用，智元確實在這場發(fā)布會上，給出了階段性的思考和答案。
, M7 `: m; L0 ~; e. I! `& ^7 N首先，在產(chǎn)品方面，遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人相較于前代，主打的就是一個“面向量產(chǎn)改進(jìn)”。
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* e$ u" c4 }! ?8 g為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機(jī)器人：
. D% @$ F/ X, d" n7 j% w; p% T遠(yuǎn)征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機(jī)器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運(yùn)動功能。
遠(yuǎn)征A2-W，輪式柔性智造機(jī)器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
遠(yuǎn)征A2-Max，重載特種機(jī)器人，能夠搬動40kg以上的重物。該款機(jī)器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。
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! C3 q, U  \& P8 s; x' F0 R0 P具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機(jī)器人將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為動力域、感知域、通信域和控制域。
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  l/ ^7 n% X9 n2 ~& S% ?動力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級。其中最強(qiáng)型號額定扭矩達(dá)到270Nm，峰值扭矩達(dá)到512Nm。

稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達(dá)到量產(chǎn)級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對外售賣。
) x5 B# S, z- r2 u. M此外，機(jī)器人靈巧手的自由度也升級至19個，其中主動自由度達(dá)到12個，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
4 k3 E" M/ @+ B) U; x- s4 B使用工具擰螺絲：
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拆快遞：

. o" b6 q) _1 p7 ]干點穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：
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感知域方面，遠(yuǎn)征A2系列集成了RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，引入自動駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進(jìn)一步提升環(huán)境理解能力。
3 C8 \6 ?$ _6 y) A3 n1 v. g通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
5 T  r( w' \. ^6 q, n相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
AimRT還將于9月底開源。
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# _/ M) i4 ~$ r: j; ]控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進(jìn)一步提升了機(jī)器人的運(yùn)動控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語言指令集驅(qū)動的、可以適配不同機(jī)器人本體的AgentOS，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實現(xiàn)機(jī)器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。

另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機(jī)上、云端和客戶端。該平臺集成了機(jī)器人軟件的核心技術(shù)，同時提供豐富的二次開發(fā)接口。
具身智能技術(shù)演進(jìn)路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進(jìn)程，智元此番還提出了類似自動駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線：
G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。
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其中，G1為傳統(tǒng)自動化階段，機(jī)器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
5 G1 Q' E# E! `G2階段，有了大模型的加持，機(jī)器人開始實現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
( v# R' L5 g5 A$ t) J方法是，針對大量不同場景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對通用的方式實現(xiàn)這些能力。
過去一年，智元機(jī)器人在G2路線取得了階段性突破，實現(xiàn)了通用的：位姿估計模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。
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不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
: `+ I8 |) k/ A5 ?到了G3端到端階段，機(jī)器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動變成數(shù)據(jù)驅(qū)動。
此時，由手工設(shè)計各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
比如發(fā)布會反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……

; `8 r3 _' n: G* T稚暉君特意提醒，當(dāng)前實驗表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
在G3基礎(chǔ)上，G4主要實現(xiàn)通用操作大模型。
2 }; ~3 Q8 e% E/ q3 ~/ @舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3階段還需要單獨(dú)采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
; I6 Y8 j# r. t# o. a& w% Z但對人類來說，其實動作的底層邏輯是相通的。
因此，G4引入了大量跨場景的真實、仿真數(shù)據(jù)，再加上時間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
1 \" x! ~' I) g; N( n至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實驗室，在開放場景具備跨任務(wù)的泛化能力。
1 k3 v! B- _# ]- `# N6 F9 t  a從G1到G5，一個顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。
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姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機(jī)器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
這是因為，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
1 E" d' \, h7 y' D5 F8 V也就是說，高質(zhì)量的人機(jī)操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。
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# K; G. B8 a3 R* J7 {具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺。
, d5 x0 ^  {" i) v( E數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機(jī)器人。
8 L' R! x4 b3 A+ m' R% S遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實時。
  P3 u8 Z# s8 b2 N  j( D# C數(shù)據(jù)平臺覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。

彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機(jī)、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
“人形機(jī)器人人人造”以為介紹完遠(yuǎn)征系列，智元機(jī)器人一年一度亮活大會就結(jié)束了嗎？
并不！
0 d) ?/ l3 J/ ~$ `稚暉君一聲令下，遠(yuǎn)征A2-W緩緩?fù)粕蟻砹艘粋�沒它高的神秘黑箱。
有點眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：

: |2 s2 M# D7 P8 ^里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機(jī)器人。
2 Q2 d6 J, q$ K9 i! I靈犀X1。
8 J6 f7 `; n3 }+ }; H誕生于智元X-Lab實驗室（也可以簡單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實驗室），是智元機(jī)器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。
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2 z: D& O  [5 J% Y今年6月立項，10個人組團(tuán)投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。

視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：

+ y1 x- b* x, Q現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會摔倒了。
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: p1 X4 x/ ?7 `3 r: u2 T( i& t3 \6 n△來人啊，這里有人霸凌具身小機(jī)器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠(yuǎn)征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
* R) f9 R% ~; Q! ]4 d+ |1 W* w- N這兩款PowerFlow對外銷售。

此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
( |: x0 ]. s+ Z- |5 J% {. o它融入了模塊化設(shè)計理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
8 w( C- F) T  M, q  r要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
自適應(yīng)抓握，僅1個主動自由度。

1 \# s4 G4 O9 |2 \) e( ^但泛化性很強(qiáng)，抓啥都行。

* }7 p, B" W2 j' T; K) I1 n5 c甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。

但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。

有點意思的是，靈犀X1可以開啟“機(jī)機(jī)模式”。
簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機(jī)裝進(jìn)去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強(qiáng)、普及率更廣的手機(jī)，來當(dāng)它的腦子。
! t7 c* ]% a( d" _& @" K7 p然后大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：
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此外，靈犀系列還有款機(jī)器人：
專業(yè)數(shù)采機(jī)器人X1-W。
和遠(yuǎn)征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
不過與采訓(xùn)推一體機(jī)器人A2-W相比，X1-W價格更低，適用于只做真實數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個流程，不僅對預(yù)訓(xùn)練有用，對fine tuning也有用。
9 Y8 U! P- t# _不同的應(yīng)用場景可選用不同的機(jī)器人進(jìn)行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。
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% K/ P2 W" X4 K最后就是大家都很關(guān)心的價格了。
“友商都很卷，我們不參與價格戰(zhàn)。”說完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價格——
0元。
: j+ R# }# A# H0 z8 A
8 `3 [# @2 S2 w+ e& M他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運(yùn)控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
/ P: s9 f: g% O1 z主打的就是一個“人形機(jī)器人人人造”。

稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。

One More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機(jī)器人（AgiBot）。
! Z0 Z2 C/ T' t; v它成立于2023年2月，致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
3 [9 j* U0 w: E! a# [# n4 c3 n4 _創(chuàng)始團(tuán)隊包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。
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7 c1 e% ^$ p  H4 g4 g" G同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院教授閆維新。
) [, U; Z; _0 g去年8月，智元機(jī)器人推出首款產(chǎn)品：
通用型具身智能機(jī)器人原型機(jī)，遠(yuǎn)征系列的A1。

: p* ~: Z8 j) |0 Y- _9 [/ x今天，屬于是智元機(jī)器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產(chǎn)品進(jìn)展。
+ u0 W- E- S- S/ C8 E截止到目前，智元機(jī)器人已完成了A4輪等多輪融資。
5 d2 r' b3 u( s) J5 r. w智元官方還透露：
- g0 G  p4 ^2 [* a$ F# z今年，智元機(jī)器人預(yù)估發(fā)貨量達(dá)到300臺左右，其中雙足200臺左右，輪式100臺左右。
我是老溫，一名熱愛學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
  V. }/ ?4 ~% \0 C' Q- w關(guān)注我，一起變得更加優(yōu)秀！