稚暉君直播抽機(jī)器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進(jìn)階筆記

一水 衡宇 魚(yú)羊 發(fā)自 凹非寺
文章來(lái)源：量子位 | 公眾號(hào) QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來(lái)填坑了！
沒(méi)有什么比抽獎(jiǎng)抽一臺(tái)，更能體現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的自信了。
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' O  Q2 C( v0 q/ i6 u2 f1 b8 ?, P一上來(lái)，稚暉君也沒(méi)藏著掖著，就在直播現(xiàn)場(chǎng)搭建的“攝影棚”里，機(jī)器人當(dāng)場(chǎng)秀了一波在語(yǔ)音指令下動(dòng)手調(diào)飲料的操作：
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& x4 q& W" g4 X& K△2倍速現(xiàn)場(chǎng)主持人，也由此番發(fā)布的遠(yuǎn)征A2機(jī)器人親自擔(dān)當(dāng)。
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. P2 X% O/ T" u. @( r* y; j- ]& n一套小連招下來(lái)，網(wǎng)友們be like：
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B站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠(chéng)不我欺（手動(dòng)狗頭）。
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8 r$ G9 V' `! S! f盡管發(fā)布會(huì)只有短短1小時(shí)不到，但稚暉君和他背后公司智元機(jī)器人憋了一年，此番屬實(shí)帶來(lái)不少干貨，先給大家伙做個(gè)小總結(jié)：
" y9 v& X3 g' G, C( _發(fā)布遠(yuǎn)征A2系列人形機(jī)器人
* Q) i3 }1 s- t: K3 Z' P9 f  q: }) I全棧開(kāi)源靈犀X1系列機(jī)器人，主打一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”
自研關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級(jí)，靈巧手自由度升級(jí)至19個(gè)
定義具身智能G1至G5演進(jìn)路線
% [) g9 v6 X/ p  E……
# D: T; D" ~9 U& f( X- ?3 Z9 n總之，可以說(shuō)是秀產(chǎn)品力的同時(shí)，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。

具體詳情，咱們一項(xiàng)一項(xiàng)展開(kāi)來(lái)嘮~
面向量產(chǎn)的人形機(jī)器人就像稚暉君自己所說(shuō)，自去年8月中旬發(fā)布遠(yuǎn)征A1以來(lái)，他及他身后的智元機(jī)器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說(shuō)是“鴿”了一年。
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但其實(shí)這一年中，智元機(jī)器人一直在“悶聲干大事”。
2 e: R& S% b* i! k+ l* {2 W智元機(jī)器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對(duì)此補(bǔ)充說(shuō)：
) D1 q' J+ e0 s1 p我們每個(gè)月都在迭代，但因?yàn)椴痪邆渖逃脳l件，所以沒(méi)有宣傳。
而現(xiàn)在，面向商用，智元確實(shí)在這場(chǎng)發(fā)布會(huì)上，給出了階段性的思考和答案。
首先，在產(chǎn)品方面，遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人相較于前代，主打的就是一個(gè)“面向量產(chǎn)改進(jìn)”。
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% b! d/ Y: q( Y. {2 A1 m為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場(chǎng)景的機(jī)器人：
/ }9 B& t" C4 n! _; ~遠(yuǎn)征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機(jī)器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)功能。
7 n3 Q$ y2 x6 j/ u( M: d遠(yuǎn)征A2-W，輪式柔性智造機(jī)器人。一開(kāi)場(chǎng)給稚暉君做飲料的就是它，具備動(dòng)態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
  U2 u/ l4 a0 Y* G遠(yuǎn)征A2-Max，重載特種機(jī)器人，能夠搬動(dòng)40kg以上的重物。該款機(jī)器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。

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: ~0 d2 o5 L8 _6 w* w8 f2 ]具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機(jī)器人將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為動(dòng)力域、感知域、通信域和控制域。
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- o& q2 E8 t  d1 [0 m* C$ c/ h4 g4 a動(dòng)力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級(jí)。其中最強(qiáng)型號(hào)額定扭矩達(dá)到270Nm，峰值扭矩達(dá)到512Nm。

1 |2 o( g* Z' w9 G稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達(dá)到量產(chǎn)級(jí)別。在現(xiàn)場(chǎng)，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開(kāi)啟對(duì)外售賣。
$ J* k! R  E5 Z3 Y1 l6 X此外，機(jī)器人靈巧手的自由度也升級(jí)至19個(gè)，其中主動(dòng)自由度達(dá)到12個(gè)，并引入了基于MEMS原理的觸覺(jué)感知和視觸覺(jué)感知技術(shù)。
; j* E0 N+ e6 f0 ?. `4 c* s使用工具擰螺絲：
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拆快遞：

干點(diǎn)穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：

感知域方面，遠(yuǎn)征A2系列集成了RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，引入自動(dòng)駕駛Occupancy感知方案，通過(guò)SLAM算法進(jìn)一步提升環(huán)境理解能力。
0 S/ _) Q, Z" t& ?通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
% o0 K& x5 s# |/ x8 }& ]( c: _相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時(shí)，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
. l- t9 p& b8 g* j3 MAimRT還將于9月底開(kāi)源。
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控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進(jìn)一步提升了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語(yǔ)言指令集驅(qū)動(dòng)的、可以適配不同機(jī)器人本體的AgentOS，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。
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7 _* N/ `) ?1 L" i+ j' s: x另外，智元還構(gòu)建了面向開(kāi)放生態(tài)的軟件平臺(tái)AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機(jī)上、云端和客戶端。該平臺(tái)集成了機(jī)器人軟件的核心技術(shù)，同時(shí)提供豐富的二次開(kāi)發(fā)接口。
具身智能技術(shù)演進(jìn)路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進(jìn)程，智元此番還提出了類似自動(dòng)駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線：
& r' x! L2 Y) zG1至G5（其中“G”指通用人工智能）。

; b: c* \: E2 g+ h其中，G1為傳統(tǒng)自動(dòng)化階段，機(jī)器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡(jiǎn)單視覺(jué)，基本不具備泛化能力。
3 D1 G5 b8 m5 v4 }8 @- ^G2階段，有了大模型的加持，機(jī)器人開(kāi)始實(shí)現(xiàn)一大類場(chǎng)景的快速遷移。
方法是，針對(duì)大量不同場(chǎng)景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對(duì)通用的方式實(shí)現(xiàn)這些能力。
- P  q+ {$ D: }$ L4 \# _過(guò)去一年，智元機(jī)器人在G2路線取得了階段性突破，實(shí)現(xiàn)了通用的：位姿估計(jì)模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。

3 h8 \; w! u4 c* q+ g, Q) R不過(guò)嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
8 \( _( E  c1 z: K  u8 g6 v$ j到了G3端到端階段，機(jī)器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動(dòng)變成數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。
此時(shí)，由手工設(shè)計(jì)各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
0 B) g! N; ^# P; \7 N% C# D. O2 I3 \比如發(fā)布會(huì)反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……
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4 l- I7 s9 N  w3 \# k稚暉君特意提醒，當(dāng)前實(shí)驗(yàn)表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
在G3基礎(chǔ)上，G4主要實(shí)現(xiàn)通用操作大模型。
' K0 y/ S/ _0 Z# O舉個(gè)例子，比如對(duì)于開(kāi)瓶子、開(kāi)門(mén)把手這兩個(gè)動(dòng)作，G3階段還需要單獨(dú)采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
但對(duì)人類來(lái)說(shuō)，其實(shí)動(dòng)作的底層邏輯是相通的。
因此，G4引入了大量跨場(chǎng)景的真實(shí)、仿真數(shù)據(jù)，再加上時(shí)間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
* s" f3 Y; @2 a+ @: i至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對(duì)具身智能來(lái)說(shuō)，主要還是能夠走出實(shí)驗(yàn)室，在開(kāi)放場(chǎng)景具備跨任務(wù)的泛化能力。
& X1 N  Y$ _8 E7 `/ L" ~4 J從G1到G5，一個(gè)顯著趨勢(shì)是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。
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姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機(jī)器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
9 `0 }+ C9 A- B8 n: B2 \  B/ e1 r這是因?yàn)�，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
+ C: i; I" o& M: [也就是說(shuō)，高質(zhì)量的人機(jī)操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。
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具體來(lái)說(shuō)，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺(tái)。
! O7 d8 A! u! w: |數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機(jī)器人。
遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實(shí)時(shí)。
: ~% H: |( N/ R7 j; z' t7 j" \$ {數(shù)據(jù)平臺(tái)覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評(píng)測(cè)、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。
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彩蛋是，基于AIDEA的百萬(wàn)條真機(jī)、千萬(wàn)條仿真數(shù)據(jù)，同樣開(kāi)源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來(lái)了~
: n% A3 @" m: f0 |+ a/ A' P“人形機(jī)器人人人造”以為介紹完遠(yuǎn)征系列，智元機(jī)器人一年一度亮活大會(huì)就結(jié)束了嗎？
  \" ~7 o0 d9 }) T9 I并不！
( U( O/ O. e* E7 ]稚暉君一聲令下，遠(yuǎn)征A2-W緩緩?fù)粕蟻?lái)了一個(gè)沒(méi)它高的神秘黑箱。
5 x  H) ?( M. q) }$ D1 I! y% x有點(diǎn)眼熟，好像是直播最開(kāi)始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：

里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機(jī)器人。
靈犀X1。
誕生于智元X-Lab實(shí)驗(yàn)室（也可以簡(jiǎn)單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實(shí)驗(yàn)室），是智元機(jī)器人專門(mén)面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。

今年6月立項(xiàng)，10個(gè)人組團(tuán)投入其中，不到半個(gè)月前剛剛正式降生。
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4 D* A& S3 ~1 X* J- U視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：

4 P1 ^8 k: t) v現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會(huì)摔倒了。

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6 K. u1 Z0 W: Z) s/ |8 @/ }△來(lái)人啊，這里有人霸凌具身小機(jī)器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠(yuǎn)征系列，靈犀系列看起來(lái)更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
; \3 O3 R, }2 ?% J6 p據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
, V7 G8 R) T7 e+ q這兩款PowerFlow對(duì)外銷售。

此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對(duì)值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
它融入了模塊化設(shè)計(jì)理念，可以通過(guò)簡(jiǎn)單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個(gè)“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
自適應(yīng)抓握，僅1個(gè)主動(dòng)自由度。
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但泛化性很強(qiáng)，抓啥都行。

甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來(lái)。
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但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級(jí)成本的六維力傳感器，滿足不同場(chǎng)景需求的那種。

- S& Y" }' b# T' n; O有點(diǎn)意思的是，靈犀X1可以開(kāi)啟“機(jī)機(jī)模式”。
: H! [8 k/ }6 q簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是打開(kāi)靈犀X1的腦子（里面本來(lái)是空的），把手機(jī)裝進(jìn)去，用性價(jià)比更高、功能更豐富、算力更強(qiáng)、普及率更廣的手機(jī)，來(lái)當(dāng)它的腦子。
+ i3 S0 h# J0 f然后大家就能看到以下這個(gè)又好笑又有點(diǎn)詭異的對(duì)話畫(huà)面：

9 b* c7 ]8 V' |0 D5 Z% P4 {此外，靈犀系列還有款機(jī)器人：
& ^! c6 F$ U4 }# ]$ a# f專業(yè)數(shù)采機(jī)器人X1-W。
) d0 [& v  n- I7 @, h和遠(yuǎn)征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
5 H  c) |3 g; p$ k- }; {! A! w不過(guò)與采訓(xùn)推一體機(jī)器人A2-W相比，X1-W價(jià)格更低，適用于只做真實(shí)數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個(gè)流程，不僅對(duì)預(yù)訓(xùn)練有用，對(duì)fine tuning也有用。
, B6 m& K) m9 U3 ?# ^不同的應(yīng)用場(chǎng)景可選用不同的機(jī)器人進(jìn)行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。
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( H  ^. b& }( ^' ^0 b最后就是大家都很關(guān)心的價(jià)格了。
* o$ o4 d5 i! J1 F“友商都很卷，我們不參與價(jià)格戰(zhàn)。”說(shuō)完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價(jià)格——
# t( }) S1 G" _  s  P" \  M& W0元。

他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計(jì)圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運(yùn)控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開(kāi)源。
主打的就是一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”。
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稚暉君也現(xiàn)場(chǎng)給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。
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One More Thing最后，咱再來(lái)簡(jiǎn)單正式介紹一下智元機(jī)器人（AgiBot）。
9 c! \4 K5 j1 L- Y4 N7 e它成立于2023年2月，致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時(shí)，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。

同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院教授閆維新。
去年8月，智元機(jī)器人推出首款產(chǎn)品：
通用型具身智能機(jī)器人原型機(jī)，遠(yuǎn)征系列的A1。
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今天，屬于是智元機(jī)器人第二次大張旗鼓地對(duì)外展示研發(fā)和產(chǎn)品進(jìn)展。
7 e2 G  f2 {4 a5 f* x; l4 |2 R  C截止到目前，智元機(jī)器人已完成了A4輪等多輪融資。
智元官方還透露：
今年，智元機(jī)器人預(yù)估發(fā)貨量達(dá)到300臺(tái)左右，其中雙足200臺(tái)左右，輪式100臺(tái)左右。
) O: d- ~: @( l0 L我是老溫，一名熱愛(ài)學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
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