稚暉君直播抽機器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
文章來源：量子位 | 公眾號 QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
沒有什么比抽獎抽一臺，更能體現(xiàn)對產(chǎn)品的自信了。
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一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機器人當(dāng)場秀了一波在語音指令下動手調(diào)飲料的操作：


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$ Q. S* o; d0 ]- O$ X* M△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠征A2機器人親自擔(dān)當(dāng)。
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' @& o8 j# C8 `& e  \# u0 O# `  o. y一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：
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B站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠不我欺（手動狗頭）。
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( ?% w' G- B4 c4 H) p6 D, K盡管發(fā)布會只有短短1小時不到，但稚暉君和他背后公司智元機器人憋了一年，此番屬實帶來不少干貨，先給大家伙做個小總結(jié)：
發(fā)布遠征A2系列人形機器人
. e- @% S' }9 X) x7 Q- {! n" r0 C全棧開源靈犀X1系列機器人，主打一個“人形機器人人人造”
+ U+ h: I3 {: ^# [自研關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個
8 \: h& F/ M& |6 L. A0 Y/ T' b定義具身智能G1至G5演進路線
……
+ Y& R: C; b9 F+ S, v/ j總之，可以說是秀產(chǎn)品力的同時，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。

具體詳情，咱們一項一項展開來嘮~
! E8 c& |! o  P, [8 H面向量產(chǎn)的人形機器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠征A1以來，他及他身后的智元機器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。

2 x& \, A( m% g" N3 \, j0 j5 [% X" Q1 _但其實這一年中，智元機器人一直在“悶聲干大事”。
智元機器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對此補充說：
  k* ^( Q; a; f% k% U# U2 E我們每個月都在迭代，但因為不具備商用條件，所以沒有宣傳。
而現(xiàn)在，面向商用，智元確實在這場發(fā)布會上，給出了階段性的思考和答案。
首先，在產(chǎn)品方面，遠征A2系列機器人相較于前代，主打的就是一個“面向量產(chǎn)改進”。
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為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機器人：
5 M: s* @: F2 _; Z遠征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運動功能。
遠征A2-W，輪式柔性智造機器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
遠征A2-Max，重載特種機器人，能夠搬動40kg以上的重物。該款機器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。
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具體到技術(shù)細節(jié)上，智源機器人將機器人系統(tǒng)劃分為動力域、感知域、通信域和控制域。
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* e6 E, K" j, |9 J' [動力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級。其中最強型號額定扭矩達到270Nm，峰值扭矩達到512Nm。

" D* I& `9 d- t% L9 \# x( r+ l( c稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達到量產(chǎn)級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對外售賣。
: x# b/ j6 L5 j此外，機器人靈巧手的自由度也升級至19個，其中主動自由度達到12個，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
: E: Q( c4 l$ _" P4 r使用工具擰螺絲：
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: H5 U( U4 ^9 @( s拆快遞：

) O: i8 B+ I; Y  x' }2 ^干點穿針引線的精細活，都不在話下：

1 ^( D* D) {' ~/ o$ P感知域方面，遠征A2系列集成了RGBD相機、激光雷達、全景相機等傳感器，引入自動駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進一步提升環(huán)境理解能力。
通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
1 B+ q1 D  q9 I: XAimRT還將于9月底開源。

控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進一步提升了機器人的運動控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語言指令集驅(qū)動的、可以適配不同機器人本體的AgentOS，基于強化學(xué)習(xí)，實現(xiàn)機器人技能的精準編排和高效執(zhí)行。

另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機上、云端和客戶端。該平臺集成了機器人軟件的核心技術(shù)，同時提供豐富的二次開發(fā)接口。
) h# Y  b$ n( t具身智能技術(shù)演進路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進程，智元此番還提出了類似自動駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進路線：
G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。
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其中，G1為傳統(tǒng)自動化階段，機器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
G2階段，有了大模型的加持，機器人開始實現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
方法是，針對大量不同場景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對通用的方式實現(xiàn)這些能力。
過去一年，智元機器人在G2路線取得了階段性突破，實現(xiàn)了通用的：位姿估計模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。

0 I: y/ r# ~2 P+ o不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
+ ?  B9 D/ y+ W到了G3端到端階段，機器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動變成數(shù)據(jù)驅(qū)動。
此時，由手工設(shè)計各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
2 Y5 X* i0 c' c! o比如發(fā)布會反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……
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稚暉君特意提醒，當(dāng)前實驗表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
9 o2 T% ^) J% E: U$ |在G3基礎(chǔ)上，G4主要實現(xiàn)通用操作大模型。
舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3階段還需要單獨采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
' M' Z" S3 p( ~. W1 H; F7 X但對人類來說，其實動作的底層邏輯是相通的。
  N( M7 A) f9 r因此，G4引入了大量跨場景的真實、仿真數(shù)據(jù)，再加上時間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
% Q. y# x! e; x4 {2 Z9 a" C5 @( J( v9 V! Y至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實驗室，在開放場景具備跨任務(wù)的泛化能力。
9 y) @3 }3 V7 s* H從G1到G5，一個顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。

: g, U2 B2 Q# A7 v3 n' \姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
這是因為，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
也就是說，高質(zhì)量的人機操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。

具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺。
數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機器人。
遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實時。
9 n* `; a0 K3 m5 ]! g6 S數(shù)據(jù)平臺覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。
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彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
“人形機器人人人造”以為介紹完遠征系列，智元機器人一年一度亮活大會就結(jié)束了嗎？
2 s  B2 N- `) Q$ w4 }5 j并不！
+ V/ @# Q; l: X! {9 f" ^( ~稚暉君一聲令下，遠征A2-W緩緩?fù)粕蟻砹艘粋�沒它高的神秘黑箱。
- `1 y  ~6 w1 g% A! r8 c有點眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：
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8 U( Y) R9 F& b6 }) Y% m5 V里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機器人。
靈犀X1。
# U) h$ I) {( G# d* s誕生于智元X-Lab實驗室（也可以簡單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實驗室），是智元機器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。
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今年6月立項，10個人組團投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。
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視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：
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9 Q* \' y3 G4 Q6 ~, K+ R現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會摔倒了。

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) S# b( B  ~! {△來人啊，這里有人霸凌具身小機器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負載大于3kg。
據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
這兩款PowerFlow對外銷售。

此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
它融入了模塊化設(shè)計理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
自適應(yīng)抓握，僅1個主動自由度。
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但泛化性很強，抓啥都行。
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+ e: B4 Z( G7 \/ }7 Z, t  L# }甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。

# I* I. b$ w0 P$ J, x1 N但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。
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& `- ^7 n1 V# M) a) j6 h; v有點意思的是，靈犀X1可以開啟“機機模式”。
簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機裝進去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強、普及率更廣的手機，來當(dāng)它的腦子。
) m' T; d2 u, @$ y$ g* O然后大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：

此外，靈犀系列還有款機器人：
# Z* Q  c9 ~" I) J' |專業(yè)數(shù)采機器人X1-W。
和遠征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
不過與采訓(xùn)推一體機器人A2-W相比，X1-W價格更低，適用于只做真實數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個流程，不僅對預(yù)訓(xùn)練有用，對fine tuning也有用。
不同的應(yīng)用場景可選用不同的機器人進行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。

' F3 \5 e9 Q- @) x7 C" ?  |最后就是大家都很關(guān)心的價格了。
“友商都很卷，我們不參與價格戰(zhàn)�！闭f完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價格——
$ Y# b5 \% X0 i$ ], [* ]0元。

' E2 f) Z! y1 I% Q- o4 P* f6 d他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
主打的就是一個“人形機器人人人造”。
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稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。
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One More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機器人（AgiBot）。
* E! b7 U/ @' K它成立于2023年2月，致力于AI+機器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
創(chuàng)始團隊包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。

) K, }7 }/ [7 v& _: [9 r' d; M同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院教授閆維新。
去年8月，智元機器人推出首款產(chǎn)品：
通用型具身智能機器人原型機，遠征系列的A1。
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" f( W& t  |( O" S( v今天，屬于是智元機器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產(chǎn)品進展。
截止到目前，智元機器人已完成了A4輪等多輪融資。
4 J) \& T- Z' ~, s智元官方還透露：
) R  t) c  l5 f/ M( L# {5 T% q今年，智元機器人預(yù)估發(fā)貨量達到300臺左右，其中雙足200臺左右，輪式100臺左右。
我是老溫，一名熱愛學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
關(guān)注我，一起變得更加優(yōu)秀！