稚暉君直播抽機器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
% {: L/ G3 [; e+ |) J/ m$ C6 J文章來源：量子位 | 公眾號 QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
# l0 H' L  g  E" ]$ m. t沒有什么比抽獎抽一臺，更能體現(xiàn)對產品的自信了。
5 t. N9 t' B& {7 \* c
8 A9 m# X$ d0 S: O/ n一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機器人當場秀了一波在語音指令下動手調飲料的操作：

/ c( @- w  R6 c) _7 g! f! m

& G' J4 K' T( O# b% I2 s: `6 b+ i△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠征A2機器人親自擔當。
# {( F) e/ i9 z4 M
# i' Q( h: {2 ]0 r一套小連招下來，網友們be like：

, L8 {/ t  j8 J! u4 J& t' C7 b4 qB站科技區(qū)流量擔當，誠不我欺（手動狗頭）。

( g: ?2 D6 w, |9 C# }6 r4 d盡管發(fā)布會只有短短1小時不到，但稚暉君和他背后公司智元機器人憋了一年，此番屬實帶來不少干貨，先給大家伙做個小總結：
發(fā)布遠征A2系列人形機器人
全棧開源靈犀X1系列機器人，主打一個“人形機器人人人造”
自研關節(jié)模組實現(xiàn)量產化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個
; B" y0 y' {$ ?2 W定義具身智能G1至G5演進路線
9 r% R' f( E8 G5 u……
總之，可以說是秀產品力的同時，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。

$ C& ~$ s, K& f+ O5 ?6 W2 C) G9 o具體詳情，咱們一項一項展開來嘮~
6 k: Z; Z) V; j/ _/ O% e* d8 U面向量產的人形機器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠征A1以來，他及他身后的智元機器人頗有些低調，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。
$ O8 d" P/ I! r2 H
7 B. J) Y4 C+ `6 l6 u( _但其實這一年中，智元機器人一直在“悶聲干大事”。
智元機器人銷售服務總經理姜青松對此補充說：
我們每個月都在迭代，但因為不具備商用條件，所以沒有宣傳。
! F8 c7 M1 L6 K. G而現(xiàn)在，面向商用，智元確實在這場發(fā)布會上，給出了階段性的思考和答案。
+ W) G+ s+ k$ P/ ]首先，在產品方面，遠征A2系列機器人相較于前代，主打的就是一個“面向量產改進”。

為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機器人：
1 ^. X# Z% T, _" I遠征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務機器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運動功能。
遠征A2-W，輪式柔性智造機器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動態(tài)任務編排、復雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
遠征A2-Max，重載特種機器人，能夠搬動40kg以上的重物。該款機器人目前處于產品研發(fā)階段。
3 t8 f" ]4 ?0 [& }1 |: v

具體到技術細節(jié)上，智源機器人將機器人系統(tǒng)劃分為動力域、感知域、通信域和控制域。

5 H( P1 r* }2 [- n動力域方面，智元自研的PowerFlow關節(jié)模組實現(xiàn)量產化迭代升級。其中最強型號額定扭矩達到270Nm，峰值扭矩達到512Nm。

9 z# J6 N% |% X; w2 Q稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達到量產級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關節(jié)模組將開啟對外售賣。
此外，機器人靈巧手的自由度也升級至19個，其中主動自由度達到12個，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術。
使用工具擰螺絲：
3 o7 J3 `6 k0 Q  H/ d( i/ E
9 [: K5 n. x/ t拆快遞：
, c3 T" J. D* `: T' o) X. k
干點穿針引線的精細活，都不在話下：
. X& r! l' c! V7 R8 R% x7 A' z
感知域方面，遠征A2系列集成了RGBD相機、激光雷達、全景相機等傳感器，引入自動駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進一步提升環(huán)境理解能力。
通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
' |2 k3 P% v7 w" s( N) I6 R- ?相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
, p, |0 D4 p8 y5 ?4 bAimRT還將于9月底開源。
4 C1 h4 q8 D- ^+ M# O. j
控制域方面，結合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進一步提升了機器人的運動控制和適應能力。并預研了基于自然語言指令集驅動的、可以適配不同機器人本體的AgentOS，基于強化學習，實現(xiàn)機器人技能的精準編排和高效執(zhí)行。
; {4 ~6 Q5 _6 u7 @, N' `5 F
另外，智元還構建了面向開放生態(tài)的軟件平臺AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機上、云端和客戶端。該平臺集成了機器人軟件的核心技術，同時提供豐富的二次開發(fā)接口。
具身智能技術演進路線值得關注的是，配合自家商用化進程，智元此番還提出了類似自動駕駛L1-L5的具身智能技術演進路線：
G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。

其中，G1為傳統(tǒng)自動化階段，機器人基于大量人工編排執(zhí)行任務，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
G2階段，有了大模型的加持，機器人開始實現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
7 H; O% O/ U/ S' i0 `' l' V2 N! w; P4 E' g方法是，針對大量不同場景任務，提煉出可復用的原子能力，且以相對通用的方式實現(xiàn)這些能力。
過去一年，智元機器人在G2路線取得了階段性突破，實現(xiàn)了通用的：位姿估計模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。

不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
( w  X* V- [% n1 `, F: G' f到了G3端到端階段，機器人訓練從算法驅動變成數(shù)據驅動。
此時，由手工設計各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據采集。這一階段的目標是，形成一套通用技能訓練框架。
比如發(fā)布會反復提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……
8 p& u  l' e1 T5 C# U) @  ~
* B0 l+ h" i6 k% l( l; j" q稚暉君特意提醒，當前實驗表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
在G3基礎上，G4主要實現(xiàn)通用操作大模型。
2 d, G* U  Q' d0 n& R舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3階段還需要單獨采集數(shù)據，以訓練不同的技能。
' F4 L, a' D! x9 W! |但對人類來說，其實動作的底層邏輯是相通的。
因此，G4引入了大量跨場景的真實、仿真數(shù)據，再加上時間模型等類似技術，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復雜的任務。
" Z+ |" V8 Q3 m( I! Z9 a至于最后的終極目標：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實驗室，在開放場景具備跨任務的泛化能力。
; S% J0 K* g) h7 ?3 c從G1到G5，一個顯著趨勢是：數(shù)據需求不斷上漲。
5 Z% K7 n/ |- B" b
' r- E" n$ g( X  {6 @! N姜青松透露，目前智元已經邁向G3階段。在G3路線上，智元機器人還形成了一套具身數(shù)據方案AIDEA。
這是因為，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領域依然成立”。
+ o6 B5 Q& P/ J& W: K也就是說，高質量的人機操作數(shù)據非常關鍵。
% t: z! {9 X$ b/ H6 r& g+ [% s
具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設備和數(shù)據平臺。
數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機器人。
遙操設備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實時。
. x5 @. {  |( g5 t數(shù)據平臺覆蓋數(shù)據采集、數(shù)據標注、數(shù)據管理、模型訓練、模型評測、模型部署再到數(shù)據回傳的全鏈路，支持SaaS服務和私有化部署。
& i5 X! ~0 Q8 a% Y4 s2 I3 x; w
彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機、千萬條仿真數(shù)據，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
* ]' m' N/ `( |“人形機器人人人造”以為介紹完遠征系列，智元機器人一年一度亮活大會就結束了嗎？
" j) `' L8 l% a/ E$ n$ r并不！
稚暉君一聲令下，遠征A2-W緩緩推上來了一個沒它高的神秘黑箱。
$ k3 f: m" _4 B# w2 H! z1 E' t4 J$ @有點眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：
# e# P6 o3 ^* i' s. t" F( a& p
里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機器人。
1 T7 F: X2 Z9 {6 T靈犀X1。
誕生于智元X-Lab實驗室（也可以簡單理解為智元內部的稚暉君實驗室），是智元機器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設立的。

今年6月立項，10個人組團投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。
+ s0 M$ p2 B+ ], Y7 `' [( F$ J
視頻錄像顯示，靈犀X1身經百摔：

現(xiàn)在已經能做到被大力推攘也不會摔倒了。
  X+ e  }! P. J6 P
+ `( L! Y" }' A$ B! B
△來人啊，這里有人霸凌具身小機器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負載大于3kg。
3 [# I, _9 b% o0 J. z" `: m9 Q據介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
: T# D1 |2 k8 m0 @0 ~" n這兩款PowerFlow對外銷售。

' }6 o5 ^$ R4 r) q+ Y7 ^此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
它融入了模塊化設計理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
要知道，靈犀X1的標配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應通用夾爪。
; V. `9 z0 W" Q5 \: l( N3 t自適應抓握，僅1個主動自由度。
) R4 `& d! u1 a) K. ^
但泛化性很強，抓啥都行。

' s$ E' ]9 t& @7 j4 }+ u1 o) d- P0 z甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。
* M  s! q# r& U3 [9 E
但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。
) c- K+ K  h) h% y
% S/ `% g# q9 d: O, q. }有點意思的是，靈犀X1可以開啟“機機模式”。
. O# j' [( M; ?簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機裝進去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強、普及率更廣的手機，來當它的腦子。
2 u" H* }: k+ B, `# e( C然后大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：

此外，靈犀系列還有款機器人：
專業(yè)數(shù)采機器人X1-W。
& P* J& e# e5 s% G7 [' e: S7 h和遠征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
不過與采訓推一體機器人A2-W相比，X1-W價格更低，適用于只做真實數(shù)據采集，服務預訓練階段；而A2-W可服務采集、訓練、推理多個流程，不僅對預訓練有用，對fine tuning也有用。
4 o/ ^  ~' K! }/ N7 m不同的應用場景可選用不同的機器人進行采集，搭配滿足全棧數(shù)據采集需求。

8 Y4 O# ~' A8 f# }! F$ \$ B& g最后就是大家都很關心的價格了。
“友商都很卷，我們不參與價格戰(zhàn)�！闭f完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價格——
* v& m7 l; w; d, g0元。
" C% n) |" W: g; L! u$ K: e* \
( U4 r3 c/ F5 [! d# k: w3 v, R他表示，除自研關節(jié)外，靈犀X1的本體設計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎運控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
1 o& J, U- D8 T7 _主打的就是一個“人形機器人人人造”。
+ h3 b. A$ D7 r9 u: z
2 D0 o$ V' W( e, {0 U稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。
, K9 {& ~# B0 b$ B$ C
One More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機器人（AgiBot）。
+ Z; p8 {, m* E  c+ V( O- [它成立于2023年2月，致力于AI+機器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機器人產品和應用生態(tài)。
4 q; {1 G5 I+ y, c9 n8 P創(chuàng)始團隊包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。
: ?2 ?' p8 l# j/ x1 b$ q2 i! Z, H
( Q# T/ F. o7 M同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學家、上海交通大學機械與動力工程學院教授閆維新。
, g4 [! S* u6 J" T1 r+ O去年8月，智元機器人推出首款產品：
1 i6 |3 _' T% u通用型具身智能機器人原型機，遠征系列的A1。

8 I1 p  ]- H8 u5 R' \' j今天，屬于是智元機器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產品進展。
截止到目前，智元機器人已完成了A4輪等多輪融資。
. q& s! z' K# N; z6 D/ g智元官方還透露：
' M" s! @6 k" ]: [今年，智元機器人預估發(fā)貨量達到300臺左右，其中雙足200臺左右，輪式100臺左右。
' \- e  s- y& Y: c8 e  x我是老溫，一名熱愛學習的嵌入式工程師
, T* g) S2 E. j' q8 Q0 W- ]" O關注我，一起變得更加優(yōu)秀！