稚暉君直播抽機(jī)器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進(jìn)階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
- Q4 }% U+ O% ^文章來源：量子位 | 公眾號(hào) QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
; R* N4 x6 y$ v+ Q$ O- e: G沒有什么比抽獎(jiǎng)抽一臺(tái)，更能體現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的自信了。
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: a( l3 v& b: S2 m/ d- D5 A0 M一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機(jī)器人當(dāng)場秀了一波在語音指令下動(dòng)手調(diào)飲料的操作：

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△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠(yuǎn)征A2機(jī)器人親自擔(dān)當(dāng)。
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一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：
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B站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠不我欺（手動(dòng)狗頭）。
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/ I# K$ b1 Z5 G/ I盡管發(fā)布會(huì)只有短短1小時(shí)不到，但稚暉君和他背后公司智元機(jī)器人憋了一年，此番屬實(shí)帶來不少干貨，先給大家伙做個(gè)小總結(jié)：
發(fā)布遠(yuǎn)征A2系列人形機(jī)器人
全棧開源靈犀X1系列機(jī)器人，主打一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”
自研關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級(jí)，靈巧手自由度升級(jí)至19個(gè)
定義具身智能G1至G5演進(jìn)路線
……
$ H: W4 u8 k7 a: Q6 e( o3 t7 t" z  R總之，可以說是秀產(chǎn)品力的同時(shí)，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。
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' [& T, L* F$ i& B具體詳情，咱們一項(xiàng)一項(xiàng)展開來嘮~
面向量產(chǎn)的人形機(jī)器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠(yuǎn)征A1以來，他及他身后的智元機(jī)器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。

2 `' Q6 e; E8 N但其實(shí)這一年中，智元機(jī)器人一直在“悶聲干大事”。
智元機(jī)器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對(duì)此補(bǔ)充說：
+ X: Y& H0 f* o6 h7 p  ^5 I我們每個(gè)月都在迭代，但因?yàn)椴痪邆渖逃脳l件，所以沒有宣傳。
9 a! z# f9 R% I) j而現(xiàn)在，面向商用，智元確實(shí)在這場發(fā)布會(huì)上，給出了階段性的思考和答案。
3 |4 k" A* g/ B! C& Q% N8 `首先，在產(chǎn)品方面，遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人相較于前代，主打的就是一個(gè)“面向量產(chǎn)改進(jìn)”。

- [1 Y. R& J1 \6 N3 s為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機(jī)器人：
遠(yuǎn)征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機(jī)器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)功能。
遠(yuǎn)征A2-W，輪式柔性智造機(jī)器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動(dòng)態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
遠(yuǎn)征A2-Max，重載特種機(jī)器人，能夠搬動(dòng)40kg以上的重物。該款機(jī)器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。
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6 ]5 \6 `, A# o+ y6 _具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機(jī)器人將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為動(dòng)力域、感知域、通信域和控制域。
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/ G6 [/ ]" E* _# [4 Y動(dòng)力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級(jí)。其中最強(qiáng)型號(hào)額定扭矩達(dá)到270Nm，峰值扭矩達(dá)到512Nm。

稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達(dá)到量產(chǎn)級(jí)別。在現(xiàn)場，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對(duì)外售賣。
此外，機(jī)器人靈巧手的自由度也升級(jí)至19個(gè)，其中主動(dòng)自由度達(dá)到12個(gè)，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
( _' u1 ^! T/ X" J使用工具擰螺絲：
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拆快遞：

干點(diǎn)穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：
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感知域方面，遠(yuǎn)征A2系列集成了RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，引入自動(dòng)駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進(jìn)一步提升環(huán)境理解能力。
通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
/ p% _8 R/ A5 C$ `! R! X$ l/ g相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時(shí)，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
* T" `7 |3 W7 z7 Y0 V; xAimRT還將于9月底開源。

控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進(jìn)一步提升了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語言指令集驅(qū)動(dòng)的、可以適配不同機(jī)器人本體的AgentOS，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。

( _3 K, o. h- b8 U8 P+ z另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺(tái)AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機(jī)上、云端和客戶端。該平臺(tái)集成了機(jī)器人軟件的核心技術(shù)，同時(shí)提供豐富的二次開發(fā)接口。
具身智能技術(shù)演進(jìn)路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進(jìn)程，智元此番還提出了類似自動(dòng)駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線：
$ k% h4 G& W6 P' h7 L+ y* |' `G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。

其中，G1為傳統(tǒng)自動(dòng)化階段，機(jī)器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
& o) |6 L: I4 u5 G9 t+ ^/ XG2階段，有了大模型的加持，機(jī)器人開始實(shí)現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
方法是，針對(duì)大量不同場景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對(duì)通用的方式實(shí)現(xiàn)這些能力。
: C: n8 Y' f7 `過去一年，智元機(jī)器人在G2路線取得了階段性突破，實(shí)現(xiàn)了通用的：位姿估計(jì)模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。

  t% p% u2 H) A9 L6 L不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
到了G3端到端階段，機(jī)器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動(dòng)變成數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。
此時(shí)，由手工設(shè)計(jì)各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
* _1 I# P' N$ B* c, {  ~% `比如發(fā)布會(huì)反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……

稚暉君特意提醒，當(dāng)前實(shí)驗(yàn)表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
在G3基礎(chǔ)上，G4主要實(shí)現(xiàn)通用操作大模型。
舉個(gè)例子，比如對(duì)于開瓶子、開門把手這兩個(gè)動(dòng)作，G3階段還需要單獨(dú)采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
但對(duì)人類來說，其實(shí)動(dòng)作的底層邏輯是相通的。
0 E$ O1 E4 _( h0 v1 K) P因此，G4引入了大量跨場景的真實(shí)、仿真數(shù)據(jù)，再加上時(shí)間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對(duì)具身智能來說，主要還是能夠走出實(shí)驗(yàn)室，在開放場景具備跨任務(wù)的泛化能力。
# C) |  E" |; Q從G1到G5，一個(gè)顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。
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姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機(jī)器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
; w2 u/ q; X6 K$ R6 P, a8 o$ ?# q4 r這是因?yàn)�，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
- @4 ]# k7 k; ~# H# d8 ~) @也就是說，高質(zhì)量的人機(jī)操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。
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具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺(tái)。
, u! V* Q4 Y6 j6 @& i數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機(jī)器人。
. j: n8 c. U) n& `1 z% d; ?! I# _, \遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實(shí)時(shí)。
數(shù)據(jù)平臺(tái)覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評(píng)測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。

彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機(jī)、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
& P+ d0 `9 ?$ O' A. o7 ?. M: |& K“人形機(jī)器人人人造”以為介紹完遠(yuǎn)征系列，智元機(jī)器人一年一度亮活大會(huì)就結(jié)束了嗎？
$ n$ T& @! N: S3 M) S2 o, B0 O  Y并不！
稚暉君一聲令下，遠(yuǎn)征A2-W緩緩?fù)粕蟻砹艘粋�(gè)沒它高的神秘黑箱。
& d; ]: h$ }; J有點(diǎn)眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：
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# O' m0 J# Z+ w里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機(jī)器人。
靈犀X1。
誕生于智元X-Lab實(shí)驗(yàn)室（也可以簡單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實(shí)驗(yàn)室），是智元機(jī)器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。

. r7 S8 H; g; ]: V! G( ?今年6月立項(xiàng)，10個(gè)人組團(tuán)投入其中，不到半個(gè)月前剛剛正式降生。
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2 _4 u- e: Z3 q2 F1 x$ z視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：

( J1 q4 o9 A( q/ G3 u現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會(huì)摔倒了。
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4 ^! r) o: |& n  x5 u△來人啊，這里有人霸凌具身小機(jī)器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠(yuǎn)征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
* m$ H0 U. c2 I# z0 p. A' ?這兩款PowerFlow對(duì)外銷售。
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' L4 e4 ]6 ?& y, _5 X7 M此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對(duì)值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
& J1 [( }, \/ ]. _% }  k7 |: j它融入了模塊化設(shè)計(jì)理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
* O) s! Y6 f3 ]( y% H. i9 V! F要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個(gè)“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
& X; ]; w2 a& X* P* Z自適應(yīng)抓握，僅1個(gè)主動(dòng)自由度。
+ [& \" D) ^; r
# y: P$ T6 X  O( ^但泛化性很強(qiáng)，抓啥都行。

甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。
: y: n9 n8 h! [9 D7 K
' c0 q! R1 f/ o) d但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級(jí)成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。

有點(diǎn)意思的是，靈犀X1可以開啟“機(jī)機(jī)模式”。
簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機(jī)裝進(jìn)去，用性價(jià)比更高、功能更豐富、算力更強(qiáng)、普及率更廣的手機(jī)，來當(dāng)它的腦子。
然后大家就能看到以下這個(gè)又好笑又有點(diǎn)詭異的對(duì)話畫面：

) R% V; \- H4 a; T& s5 T此外，靈犀系列還有款機(jī)器人：
/ I; q( k% A' ~1 ?6 u& m% o專業(yè)數(shù)采機(jī)器人X1-W。
和遠(yuǎn)征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
不過與采訓(xùn)推一體機(jī)器人A2-W相比，X1-W價(jià)格更低，適用于只做真實(shí)數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個(gè)流程，不僅對(duì)預(yù)訓(xùn)練有用，對(duì)fine tuning也有用。
& t8 s7 |% u3 z/ {- U( h2 V/ l4 R; m不同的應(yīng)用場景可選用不同的機(jī)器人進(jìn)行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。
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. F3 o5 S' s( T# q5 @最后就是大家都很關(guān)心的價(jià)格了。
“友商都很卷，我們不參與價(jià)格戰(zhàn)。”說完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價(jià)格——
8 |0 O. \" Q2 Q2 h4 V6 T7 b0元。
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他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計(jì)圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運(yùn)控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
主打的就是一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”。

稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。

+ P0 W! G6 |2 o1 D; g5 E" j5 O5 mOne More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機(jī)器人（AgiBot）。
  q6 E" H  y! N+ Y% K5 D5 [( P. d5 J4 c, S它成立于2023年2月，致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
* R3 s8 o, S: {# m創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時(shí)，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。

同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院教授閆維新。
去年8月，智元機(jī)器人推出首款產(chǎn)品：
7 ?# J6 G# }% U3 o通用型具身智能機(jī)器人原型機(jī)，遠(yuǎn)征系列的A1。

今天，屬于是智元機(jī)器人第二次大張旗鼓地對(duì)外展示研發(fā)和產(chǎn)品進(jìn)展。
截止到目前，智元機(jī)器人已完成了A4輪等多輪融資。
/ w6 a2 T  f& z5 v1 X" \智元官方還透露：
6 m' E+ Y( i) @今年，智元機(jī)器人預(yù)估發(fā)貨量達(dá)到300臺(tái)左右，其中雙足200臺(tái)左右，輪式100臺(tái)左右。
我是老溫，一名熱愛學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
關(guān)注我，一起變得更加優(yōu)秀！