稚暉君直播抽機器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
文章來源：量子位 | 公眾號 QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
沒有什么比抽獎抽一臺，更能體現(xiàn)對產(chǎn)品的自信了。
/ e3 T! e2 U( A( `, P) n7 L4 U/ i
- `6 U6 Y, R) `) v5 X' g0 y一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機器人當場秀了一波在語音指令下動手調(diào)飲料的操作：



△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠征A2機器人親自擔當。
( [& ~2 w7 D$ d# c- O0 n! Y
! i0 f! B+ \; H' x, A一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：

B站科技區(qū)流量擔當，誠不我欺（手動狗頭）。
- Z0 y" e) i) j; M8 s
盡管發(fā)布會只有短短1小時不到，但稚暉君和他背后公司智元機器人憋了一年，此番屬實帶來不少干貨，先給大家伙做個小總結(jié)：
; F1 f5 V% F& m8 v( w" ]7 }發(fā)布遠征A2系列人形機器人
3 J5 U7 ^2 L# _. H+ |全棧開源靈犀X1系列機器人，主打一個“人形機器人人人造”
" Y" S0 r3 o- B4 X. \自研關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個
定義具身智能G1至G5演進路線
0 F& L4 n0 S2 [  l; x. ]……
總之，可以說是秀產(chǎn)品力的同時，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。
+ ^! o7 @. |4 t0 C! _2 T4 O& u2 n' q$ E
具體詳情，咱們一項一項展開來嘮~
面向量產(chǎn)的人形機器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠征A1以來，他及他身后的智元機器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。

$ d2 C5 K& [- ?7 c但其實這一年中，智元機器人一直在“悶聲干大事”。
智元機器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對此補充說：
/ E3 a% j# e; E+ Q8 S- z( s我們每個月都在迭代，但因為不具備商用條件，所以沒有宣傳。
# A9 T8 x  a9 Y  [0 O# S而現(xiàn)在，面向商用，智元確實在這場發(fā)布會上，給出了階段性的思考和答案。
首先，在產(chǎn)品方面，遠征A2系列機器人相較于前代，主打的就是一個“面向量產(chǎn)改進”。
& j8 k% l( g! |- E5 a
為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機器人：
遠征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運動功能。
; O& F( V& M$ @4 j6 k6 N5 T遠征A2-W，輪式柔性智造機器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
遠征A2-Max，重載特種機器人，能夠搬動40kg以上的重物。該款機器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。
/ C3 c) x- K# N  A2 X0 X

具體到技術(shù)細節(jié)上，智源機器人將機器人系統(tǒng)劃分為動力域、感知域、通信域和控制域。

0 K& r9 x# w5 j# j9 ^0 L: |; x動力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級。其中最強型號額定扭矩達到270Nm，峰值扭矩達到512Nm。
) m  n1 l) n  x) V6 W) x
, ^, S! N/ ~/ |- B2 n$ l- p' W稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達到量產(chǎn)級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對外售賣。
此外，機器人靈巧手的自由度也升級至19個，其中主動自由度達到12個，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
5 N$ V* N: S3 `' F6 H) s6 H使用工具擰螺絲：

5 |: |- x5 {0 N" _! N拆快遞：
1 z9 \, z$ J, d. o2 d& I# l2 |
干點穿針引線的精細活，都不在話下：

感知域方面，遠征A2系列集成了RGBD相機、激光雷達、全景相機等傳感器，引入自動駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進一步提升環(huán)境理解能力。
$ R% l) S; r1 Q5 u1 Q5 u通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
7 ^- O: M& o! D& f相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
- E% |+ f" q/ m- w) ?) \- G3 k' qAimRT還將于9月底開源。
3 d& [: J5 S, z
控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進一步提升了機器人的運動控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語言指令集驅(qū)動的、可以適配不同機器人本體的AgentOS，基于強化學(xué)習，實現(xiàn)機器人技能的精準編排和高效執(zhí)行。

另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機上、云端和客戶端。該平臺集成了機器人軟件的核心技術(shù)，同時提供豐富的二次開發(fā)接口。
具身智能技術(shù)演進路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進程，智元此番還提出了類似自動駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進路線：
8 w: q5 c6 T+ [G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。
- M# ~4 C, i! s; c, x+ D
6 `% Q; W. B; Z8 o1 a( a其中，G1為傳統(tǒng)自動化階段，機器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
4 `% {$ a0 }1 d" E% }2 {0 IG2階段，有了大模型的加持，機器人開始實現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
方法是，針對大量不同場景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對通用的方式實現(xiàn)這些能力。
過去一年，智元機器人在G2路線取得了階段性突破，實現(xiàn)了通用的：位姿估計模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。
* j' U8 ]( m% ^6 I
不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
到了G3端到端階段，機器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動變成數(shù)據(jù)驅(qū)動。
; n' V# F- A: l: V: X此時，由手工設(shè)計各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
5 z1 K3 d( _$ i1 i比如發(fā)布會反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……
, \! U& G$ q6 v3 j( }
: M6 ]& A% A% I8 [# u. a7 A稚暉君特意提醒，當前實驗表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
' W# o6 ?& B, ]' U+ r在G3基礎(chǔ)上，G4主要實現(xiàn)通用操作大模型。
舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3階段還需要單獨采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
' d8 `) N1 C5 e% b6 |& Y- I但對人類來說，其實動作的底層邏輯是相通的。
因此，G4引入了大量跨場景的真實、仿真數(shù)據(jù)，再加上時間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
至于最后的終極目標：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實驗室，在開放場景具備跨任務(wù)的泛化能力。
9 n( J, m7 r5 `5 w2 L- u# ~從G1到G5，一個顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。
1 n5 C9 [: W, |$ q0 z* }
姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
) b4 D1 q* u! r! ^這是因為，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
也就是說，高質(zhì)量的人機操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。
  _1 N3 c5 E, I: I7 f8 r3 Q
( \+ O, S# R! D6 e7 q具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺。
數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機器人。
遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實時。
! ^( ^' W. D! K, b# V* E9 F+ x) v數(shù)據(jù)平臺覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。
* b# i  Y+ @- \  }- Q# F/ N5 F
; ?5 H$ r% s: I+ ~7 S0 i彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
% n! U7 Q) C+ ~7 t“人形機器人人人造”以為介紹完遠征系列，智元機器人一年一度亮活大會就結(jié)束了嗎？
; x, t4 [" k3 u0 k7 A5 _; Q& w/ i并不！
% i/ H5 D$ R2 T: N; `: q7 B& |稚暉君一聲令下，遠征A2-W緩緩?fù)粕蟻砹艘粋�沒它高的神秘黑箱。
( y& f: v4 W* v有點眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：
5 W' x1 I+ Z1 b5 t$ b& }0 l' z7 y1 w
里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機器人。
0 ]8 H+ j/ t- s5 [+ j/ G靈犀X1。
誕生于智元X-Lab實驗室（也可以簡單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實驗室），是智元機器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。
) Z- J" ^  H3 j8 a
今年6月立項，10個人組團投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。
* g/ C+ `4 O" Y1 w5 \% X7 [/ J
* n/ v. o7 u+ [+ A視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：

, x% ~9 }# O, V: h* U4 G現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會摔倒了。
. |& P/ _! X# l( m$ W: T
& [; ?8 }5 `, c0 P* I
3 f* N9 d+ R9 m- d+ d# r△來人啊，這里有人霸凌具身小機器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負載大于3kg。
據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
這兩款PowerFlow對外銷售。
* p- {! V& S+ @6 g* {
4 ]) Z6 M8 L1 X$ o此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
& t4 T7 S9 Y" k  v; D它融入了模塊化設(shè)計理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
$ {0 Z( o% W( \* c/ _要知道，靈犀X1的標配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
自適應(yīng)抓握，僅1個主動自由度。

但泛化性很強，抓啥都行。
! k* E; U; L( X3 x
6 z% m6 G2 ~  l4 g甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。
7 I/ M  K! _: X9 _/ ^$ Y5 k  {4 h/ p
但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。

有點意思的是，靈犀X1可以開啟“機機模式”。
簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機裝進去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強、普及率更廣的手機，來當它的腦子。
. p" Q% A$ {; u' P7 S  p- z然后大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：

& W9 l; @# n, U& b; j" o9 s7 I0 m此外，靈犀系列還有款機器人：
專業(yè)數(shù)采機器人X1-W。
6 F" n9 F% {1 l1 \和遠征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
不過與采訓(xùn)推一體機器人A2-W相比，X1-W價格更低，適用于只做真實數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個流程，不僅對預(yù)訓(xùn)練有用，對fine tuning也有用。
  S" M5 ~/ E. f$ B( O" {1 D0 m不同的應(yīng)用場景可選用不同的機器人進行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。
; q1 y) @6 `( {' \. M
最后就是大家都很關(guān)心的價格了。
“友商都很卷，我們不參與價格戰(zhàn)�！闭f完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價格——
0元。

& Y+ w0 a4 i" a9 W- L, p他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
% v; `' c* ^- B! Y; U3 @主打的就是一個“人形機器人人人造”。
% E- h# H* P0 @6 x& B. G) b; ~
, @. t. B2 v3 P# P: [$ b7 X! Y稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。
5 \4 a% G8 |- M' v$ D- p1 U
" g8 T- b. ^+ J8 VOne More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機器人（AgiBot）。
' q4 J% c1 i& p! ]& x  g- P它成立于2023年2月，致力于AI+機器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
3 j: h- v6 K5 L5 l! \0 e創(chuàng)始團隊包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。

同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院教授閆維新。
+ J: D" e% @' Z) D去年8月，智元機器人推出首款產(chǎn)品：
- T* w) g+ k$ r# B通用型具身智能機器人原型機，遠征系列的A1。
8 W$ V7 ^, E* T
9 u, R' z5 [. m# Q今天，屬于是智元機器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產(chǎn)品進展。
截止到目前，智元機器人已完成了A4輪等多輪融資。
智元官方還透露：
今年，智元機器人預(yù)估發(fā)貨量達到300臺左右，其中雙足200臺左右，輪式100臺左右。
8 ^9 e- H" s$ C1 T6 l6 l5 e# [我是老溫，一名熱愛學(xué)習的嵌入式工程師
關(guān)注我，一起變得更加優(yōu)秀！