稚暉君直播抽機器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
5 i) E$ H% s& f1 W1 ]6 o文章來源：量子位 | 公眾號 QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
' w+ k8 j3 J- s: C: @4 j沒有什么比抽獎抽一臺，更能體現(xiàn)對產(chǎn)品的自信了。

一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機器人當(dāng)場秀了一波在語音指令下動手調(diào)飲料的操作：
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△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠征A2機器人親自擔(dān)當(dāng)。

7 Y3 h; W+ }6 t( [/ u6 m一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：

% k  L, g: F0 MB站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠不我欺（手動狗頭）。

盡管發(fā)布會只有短短1小時不到，但稚暉君和他背后公司智元機器人憋了一年，此番屬實帶來不少干貨，先給大家伙做個小總結(jié)：
, }/ Q' j  o6 m$ ?發(fā)布遠征A2系列人形機器人
全棧開源靈犀X1系列機器人，主打一個“人形機器人人人造”
自研關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個
定義具身智能G1至G5演進路線
* G& b5 x/ j8 Y1 J……
總之，可以說是秀產(chǎn)品力的同時，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。

4 @+ V1 `8 m- S! i具體詳情，咱們一項一項展開來嘮~
面向量產(chǎn)的人形機器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠征A1以來，他及他身后的智元機器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。
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但其實這一年中，智元機器人一直在“悶聲干大事”。
! S7 f0 H8 R5 h- W, U" Z' G1 _0 v+ G( y智元機器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對此補充說：
我們每個月都在迭代，但因為不具備商用條件，所以沒有宣傳。
% {$ i) u' h; {$ V8 r5 Q而現(xiàn)在，面向商用，智元確實在這場發(fā)布會上，給出了階段性的思考和答案。
# \7 L: ~& S3 [4 S- O首先，在產(chǎn)品方面，遠征A2系列機器人相較于前代，主打的就是一個“面向量產(chǎn)改進”。
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+ n+ d. e" W" u& {8 f為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機器人：
遠征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運動功能。
遠征A2-W，輪式柔性智造機器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
0 C9 N  |; n* I+ x0 l; d$ ^, D遠征A2-Max，重載特種機器人，能夠搬動40kg以上的重物。該款機器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。


/ {4 h! y, [% R1 G具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機器人將機器人系統(tǒng)劃分為動力域、感知域、通信域和控制域。
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動力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級。其中最強型號額定扭矩達到270Nm，峰值扭矩達到512Nm。

  r# ?0 t$ l* v& F- L* Y& D) {稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達到量產(chǎn)級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對外售賣。
8 A' s/ t. T8 R' n# h此外，機器人靈巧手的自由度也升級至19個，其中主動自由度達到12個，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
; t. F& M3 |; `4 `6 F8 e# y使用工具擰螺絲：
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7 G# B4 x/ G* C0 l! ~" `拆快遞：
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干點穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：

$ W! d2 g: O5 j感知域方面，遠征A2系列集成了RGBD相機、激光雷達、全景相機等傳感器，引入自動駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進一步提升環(huán)境理解能力。
' f: C$ e7 T: ?9 y8 s- l! f通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
: n* n3 h2 _! \8 qAimRT還將于9月底開源。
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控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進一步提升了機器人的運動控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語言指令集驅(qū)動的、可以適配不同機器人本體的AgentOS，基于強化學(xué)習(xí)，實現(xiàn)機器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。

8 }! u3 Y9 L1 E0 O8 S& z* J4 q另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機上、云端和客戶端。該平臺集成了機器人軟件的核心技術(shù)，同時提供豐富的二次開發(fā)接口。
具身智能技術(shù)演進路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進程，智元此番還提出了類似自動駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進路線：
G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。

其中，G1為傳統(tǒng)自動化階段，機器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
G2階段，有了大模型的加持，機器人開始實現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
( u7 ~% ]( X  ^' f' b3 Z% S方法是，針對大量不同場景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對通用的方式實現(xiàn)這些能力。
- o$ _" F" }3 Z+ Z: v9 S* L- E過去一年，智元機器人在G2路線取得了階段性突破，實現(xiàn)了通用的：位姿估計模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。

不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
到了G3端到端階段，機器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動變成數(shù)據(jù)驅(qū)動。
1 x" L$ k9 z  ~  z2 M# z: G6 y此時，由手工設(shè)計各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
; v/ M1 n. p5 ^比如發(fā)布會反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……
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" v! ?: ~& t$ `- B7 F9 t) c# P稚暉君特意提醒，當(dāng)前實驗表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
% {, [* S1 r6 _* }& w在G3基礎(chǔ)上，G4主要實現(xiàn)通用操作大模型。
舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3階段還需要單獨采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
但對人類來說，其實動作的底層邏輯是相通的。
因此，G4引入了大量跨場景的真實、仿真數(shù)據(jù)，再加上時間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
( O7 n+ m) D7 u8 D& K0 x至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實驗室，在開放場景具備跨任務(wù)的泛化能力。
從G1到G5，一個顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。
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姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
這是因為，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
/ w( Y; [  w5 f) O5 u: y也就是說，高質(zhì)量的人機操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。

具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺。
& s. [( L6 A6 Z! _0 p  U數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機器人。
遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實時。
6 x5 `: m" Z3 o9 P7 u  G數(shù)據(jù)平臺覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。
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彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
# T# l) V8 N& N% V“人形機器人人人造”以為介紹完遠征系列，智元機器人一年一度亮活大會就結(jié)束了嗎？
并不！
稚暉君一聲令下，遠征A2-W緩緩?fù)粕蟻砹艘粋�沒它高的神秘黑箱。
4 V1 Z3 f8 }- `# }1 _' T有點眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：
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5 C0 S# A# U: {% `3 S里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機器人。
靈犀X1。
誕生于智元X-Lab實驗室（也可以簡單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實驗室），是智元機器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。
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( O' @3 S! H: P$ v2 ~$ {今年6月立項，10個人組團投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。

, W! p" D8 F" n2 Q0 e視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：
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現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會摔倒了。
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$ L- k" K5 J& K; B! a" `△來人啊，這里有人霸凌具身小機器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
; V- _! X' |6 L這兩款PowerFlow對外銷售。
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此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
- d& m  d2 O" F( M9 u它融入了模塊化設(shè)計理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
自適應(yīng)抓握，僅1個主動自由度。

但泛化性很強，抓啥都行。
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1 @$ y; Z9 ^  w# y$ l甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。
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$ T" Z' P+ p8 w但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。

有點意思的是，靈犀X1可以開啟“機機模式”。
簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機裝進去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強、普及率更廣的手機，來當(dāng)它的腦子。
然后大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：

8 v5 r. C6 ]  o  ]此外，靈犀系列還有款機器人：
專業(yè)數(shù)采機器人X1-W。
和遠征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
; U1 J3 z! f1 H- N; U/ G$ `9 `不過與采訓(xùn)推一體機器人A2-W相比，X1-W價格更低，適用于只做真實數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個流程，不僅對預(yù)訓(xùn)練有用，對fine tuning也有用。
% j- m# |0 ^# p8 C$ i2 |: B' S! a不同的應(yīng)用場景可選用不同的機器人進行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。

/ L' S- L% V( j( |, N5 l( k, ?) L最后就是大家都很關(guān)心的價格了。
“友商都很卷，我們不參與價格戰(zhàn)�！闭f完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價格——
0元。

4 w" }/ k1 T8 o; I他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
, |! [' j7 J2 d0 r( f4 ]主打的就是一個“人形機器人人人造”。

6 V$ c% T, [5 ~, A$ ]稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。

One More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機器人（AgiBot）。
它成立于2023年2月，致力于AI+機器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
創(chuàng)始團隊包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。
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. K$ k8 ?  S. B/ t+ m9 c$ Y0 ~同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院教授閆維新。
% r$ C; ^$ d6 d. O! W去年8月，智元機器人推出首款產(chǎn)品：
通用型具身智能機器人原型機，遠征系列的A1。

5 y( ~* L( w; S0 A. \4 _* A& `今天，屬于是智元機器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產(chǎn)品進展。
% |" B3 H$ A- I. N截止到目前，智元機器人已完成了A4輪等多輪融資。
5 m& G& I5 w5 u智元官方還透露：
今年，智元機器人預(yù)估發(fā)貨量達到300臺左右，其中雙足200臺左右，輪式100臺左右。
我是老溫，一名熱愛學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
, l, L- G8 u; N6 y6 h5 {關(guān)注我，一起變得更加優(yōu)秀！