稚暉君直播抽機器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
文章來源：量子位 | 公眾號 QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
' v1 W- P$ l, A% \5 m9 {# u沒有什么比抽獎抽一臺，更能體現(xiàn)對產(chǎn)品的自信了。
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一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機器人當場秀了一波在語音指令下動手調(diào)飲料的操作：
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△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠征A2機器人親自擔當。
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1 |$ j/ g, V% \# F5 s; Q3 M一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：
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! w% L4 V: Y2 U8 Q7 |B站科技區(qū)流量擔當，誠不我欺（手動狗頭）。
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盡管發(fā)布會只有短短1小時不到，但稚暉君和他背后公司智元機器人憋了一年，此番屬實帶來不少干貨，先給大家伙做個小總結(jié)：
3 F% h1 B; C* B7 J) J4 a% K' _+ e發(fā)布遠征A2系列人形機器人
全棧開源靈犀X1系列機器人，主打一個“人形機器人人人造”
自研關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個
定義具身智能G1至G5演進路線
1 ~6 `5 L, o) Y1 ~5 _5 _……
0 f1 d% G" L' a! S, Z+ k總之，可以說是秀產(chǎn)品力的同時，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。

; |3 a; e, w" X* ]具體詳情，咱們一項一項展開來嘮~
" \$ b( }; W: e面向量產(chǎn)的人形機器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠征A1以來，他及他身后的智元機器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。

5 ]; I6 h$ z8 S* o6 u但其實這一年中，智元機器人一直在“悶聲干大事”。
智元機器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對此補充說：
# W( u1 C" [+ B4 K: f; T我們每個月都在迭代，但因為不具備商用條件，所以沒有宣傳。
而現(xiàn)在，面向商用，智元確實在這場發(fā)布會上，給出了階段性的思考和答案。
0 `7 D3 @  @- Q首先，在產(chǎn)品方面，遠征A2系列機器人相較于前代，主打的就是一個“面向量產(chǎn)改進”。
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為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機器人：
遠征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運動功能。
4 \4 v1 G& P( ^! S, }遠征A2-W，輪式柔性智造機器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
遠征A2-Max，重載特種機器人，能夠搬動40kg以上的重物。該款機器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。

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8 H* e' J) w( z9 f7 T, c具體到技術(shù)細節(jié)上，智源機器人將機器人系統(tǒng)劃分為動力域、感知域、通信域和控制域。
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動力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級。其中最強型號額定扭矩達到270Nm，峰值扭矩達到512Nm。

稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達到量產(chǎn)級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對外售賣。
/ q; j: H8 i1 j+ z/ Z: p此外，機器人靈巧手的自由度也升級至19個，其中主動自由度達到12個，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
使用工具擰螺絲：

拆快遞：

干點穿針引線的精細活，都不在話下：

感知域方面，遠征A2系列集成了RGBD相機、激光雷達、全景相機等傳感器，引入自動駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進一步提升環(huán)境理解能力。
通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
# z2 ]0 i- G( \; N* VAimRT還將于9月底開源。

( u8 y( a1 k  T$ k7 m4 H控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進一步提升了機器人的運動控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語言指令集驅(qū)動的、可以適配不同機器人本體的AgentOS，基于強化學(xué)習(xí)，實現(xiàn)機器人技能的精準編排和高效執(zhí)行。
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4 h* ?7 f" ^& J. a5 N* D. B另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機上、云端和客戶端。該平臺集成了機器人軟件的核心技術(shù)，同時提供豐富的二次開發(fā)接口。
3 ^' @4 y" B0 H0 n* |具身智能技術(shù)演進路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進程，智元此番還提出了類似自動駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進路線：
( ]5 D- T6 J: n+ ~+ E5 a" PG1至G5（其中“G”指通用人工智能）。
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其中，G1為傳統(tǒng)自動化階段，機器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
G2階段，有了大模型的加持，機器人開始實現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
: K. r! c( R; _方法是，針對大量不同場景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對通用的方式實現(xiàn)這些能力。
6 W5 A+ T% X' R6 x# G0 m過去一年，智元機器人在G2路線取得了階段性突破，實現(xiàn)了通用的：位姿估計模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。

2 J6 Y+ D9 b  _! s不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
1 u1 s, r( V2 K到了G3端到端階段，機器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動變成數(shù)據(jù)驅(qū)動。
此時，由手工設(shè)計各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
比如發(fā)布會反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……
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- e! Z# j* T1 V: b7 F稚暉君特意提醒，當前實驗表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
在G3基礎(chǔ)上，G4主要實現(xiàn)通用操作大模型。
  t6 K) a. z; g舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3階段還需要單獨采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
4 l- P8 b$ ~$ k( j0 D3 i但對人類來說，其實動作的底層邏輯是相通的。
因此，G4引入了大量跨場景的真實、仿真數(shù)據(jù)，再加上時間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
至于最后的終極目標：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實驗室，在開放場景具備跨任務(wù)的泛化能力。
' P$ I2 H7 j$ R# l) r. {6 |! i從G1到G5，一個顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。

姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
這是因為，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
也就是說，高質(zhì)量的人機操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。

具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺。
8 y- J" c  E: [/ w5 h1 r+ J9 `數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機器人。
2 D* k: |9 J8 M  Q$ H! ^$ k遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實時。
, M' [) P  c  r" [% h2 |數(shù)據(jù)平臺覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。

彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
“人形機器人人人造”以為介紹完遠征系列，智元機器人一年一度亮活大會就結(jié)束了嗎？
1 f  R: Z$ H7 L3 `并不！
3 u7 D. C" H6 b2 l( j. h稚暉君一聲令下，遠征A2-W緩緩?fù)粕蟻砹艘粋�沒它高的神秘黑箱。
1 T* V9 g5 p& L; [  ?有點眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：

- A$ }& ^' L- G) o" n  U里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機器人。
靈犀X1。
誕生于智元X-Lab實驗室（也可以簡單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實驗室），是智元機器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。
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3 W' H5 G+ q& m今年6月立項，10個人組團投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。

視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：

; Z4 v; R5 P& `/ f; G! n現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會摔倒了。

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& M" d$ }7 C( v$ T2 Z9 H: Z△來人啊，這里有人霸凌具身小機器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負載大于3kg。
0 A6 R" B- N: A+ \據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
# |) K8 n7 ]7 X) m7 u& ~2 ~, z這兩款PowerFlow對外銷售。

此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
, p! p9 ^( f9 s6 d它融入了模塊化設(shè)計理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
要知道，靈犀X1的標配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
自適應(yīng)抓握，僅1個主動自由度。
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+ B9 G5 j5 t9 b; \8 o* B但泛化性很強，抓啥都行。

甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。

但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。

& n$ j0 K2 \5 J有點意思的是，靈犀X1可以開啟“機機模式”。
  q/ _: B2 O" U! v1 y! @簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機裝進去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強、普及率更廣的手機，來當它的腦子。
然后大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：

0 ^6 }' w: K+ |1 H此外，靈犀系列還有款機器人：
專業(yè)數(shù)采機器人X1-W。
和遠征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
& A' e# y4 b+ Z不過與采訓(xùn)推一體機器人A2-W相比，X1-W價格更低，適用于只做真實數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個流程，不僅對預(yù)訓(xùn)練有用，對fine tuning也有用。
不同的應(yīng)用場景可選用不同的機器人進行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。
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最后就是大家都很關(guān)心的價格了。
“友商都很卷，我們不參與價格戰(zhàn)�！闭f完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價格——
0元。

他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
: Q$ e! g! [5 C! Z# m; V主打的就是一個“人形機器人人人造”。
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6 I$ @" }1 F) j, \0 {/ m! F' {& b6 x3 a稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。
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  q! e9 l, m, v7 w- ]; A% VOne More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機器人（AgiBot）。
它成立于2023年2月，致力于AI+機器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
創(chuàng)始團隊包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。

$ G" Y: |  D4 E! F同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院教授閆維新。
. q5 V$ F" K) V7 p5 @6 S. @2 ]去年8月，智元機器人推出首款產(chǎn)品：
% u4 i5 H9 C4 r" s) _7 ?通用型具身智能機器人原型機，遠征系列的A1。

今天，屬于是智元機器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產(chǎn)品進展。
. d% A: h) [9 N0 n0 T; L1 h截止到目前，智元機器人已完成了A4輪等多輪融資。
$ P9 `  C5 Q- s% k智元官方還透露：
- l+ @' p6 J7 S今年，智元機器人預(yù)估發(fā)貨量達到300臺左右，其中雙足200臺左右，輪式100臺左右。
我是老溫，一名熱愛學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
關(guān)注我，一起變得更加優(yōu)秀！