稚暉君直播抽機(jī)器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進(jìn)階筆記

一水 衡宇 魚(yú)羊 發(fā)自 凹非寺
) `8 ?! G; {: H" Y. H/ w文章來(lái)源：量子位 | 公眾號(hào) QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來(lái)填坑了！
沒(méi)有什么比抽獎(jiǎng)抽一臺(tái)，更能體現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的自信了。

1 l" V1 {! \( x% k0 H一上來(lái)，稚暉君也沒(méi)藏著掖著，就在直播現(xiàn)場(chǎng)搭建的“攝影棚”里，機(jī)器人當(dāng)場(chǎng)秀了一波在語(yǔ)音指令下動(dòng)手調(diào)飲料的操作：

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; ?# w* @6 C# [# J* c5 u△2倍速現(xiàn)場(chǎng)主持人，也由此番發(fā)布的遠(yuǎn)征A2機(jī)器人親自擔(dān)當(dāng)。
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) W. N" \8 B7 y一套小連招下來(lái)，網(wǎng)友們be like：

B站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠(chéng)不我欺（手動(dòng)狗頭）。
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) {. P* j2 t& f& R; O4 E盡管發(fā)布會(huì)只有短短1小時(shí)不到，但稚暉君和他背后公司智元機(jī)器人憋了一年，此番屬實(shí)帶來(lái)不少干貨，先給大家伙做個(gè)小總結(jié)：
3 E) ^4 ^. F* k! P, H0 ^發(fā)布遠(yuǎn)征A2系列人形機(jī)器人
8 a+ u+ g9 K2 y) p% S$ s全棧開(kāi)源靈犀X1系列機(jī)器人，主打一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”
1 F# T- n- {' b% Z: P自研關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級(jí)，靈巧手自由度升級(jí)至19個(gè)
定義具身智能G1至G5演進(jìn)路線
……
- d+ g% f. d( M: A( W, V總之，可以說(shuō)是秀產(chǎn)品力的同時(shí)，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。

+ Z' w. }3 R) j具體詳情，咱們一項(xiàng)一項(xiàng)展開(kāi)來(lái)嘮~
面向量產(chǎn)的人形機(jī)器人就像稚暉君自己所說(shuō)，自去年8月中旬發(fā)布遠(yuǎn)征A1以來(lái)，他及他身后的智元機(jī)器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說(shuō)是“鴿”了一年。
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但其實(shí)這一年中，智元機(jī)器人一直在“悶聲干大事”。
智元機(jī)器人銷(xiāo)售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對(duì)此補(bǔ)充說(shuō)：
我們每個(gè)月都在迭代，但因?yàn)椴痪邆渖逃脳l件，所以沒(méi)有宣傳。
而現(xiàn)在，面向商用，智元確實(shí)在這場(chǎng)發(fā)布會(huì)上，給出了階段性的思考和答案。
首先，在產(chǎn)品方面，遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人相較于前代，主打的就是一個(gè)“面向量產(chǎn)改進(jìn)”。

6 q% g& c8 |  R4 c# Q% Y. I$ p為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場(chǎng)景的機(jī)器人：
2 A  h2 @6 @) _% L! x遠(yuǎn)征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機(jī)器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)功能。
遠(yuǎn)征A2-W，輪式柔性智造機(jī)器人。一開(kāi)場(chǎng)給稚暉君做飲料的就是它，具備動(dòng)態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
遠(yuǎn)征A2-Max，重載特種機(jī)器人，能夠搬動(dòng)40kg以上的重物。該款機(jī)器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。


具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機(jī)器人將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為動(dòng)力域、感知域、通信域和控制域。

, S# d# [3 X  O; m, d7 w9 Y動(dòng)力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級(jí)。其中最強(qiáng)型號(hào)額定扭矩達(dá)到270Nm，峰值扭矩達(dá)到512Nm。

稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達(dá)到量產(chǎn)級(jí)別。在現(xiàn)場(chǎng)，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開(kāi)啟對(duì)外售賣(mài)。
' L. v; g8 z. J: P: w6 j此外，機(jī)器人靈巧手的自由度也升級(jí)至19個(gè)，其中主動(dòng)自由度達(dá)到12個(gè)，并引入了基于MEMS原理的觸覺(jué)感知和視觸覺(jué)感知技術(shù)。
! Q) {+ S' C' c7 Z' b使用工具擰螺絲：

拆快遞：
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干點(diǎn)穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：
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感知域方面，遠(yuǎn)征A2系列集成了RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，引入自動(dòng)駕駛Occupancy感知方案，通過(guò)SLAM算法進(jìn)一步提升環(huán)境理解能力。
2 T: G6 g: V" |* ^% K7 f# Q0 V5 V% g通信域方面，智元自研了專(zhuān)為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時(shí)，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
AimRT還將于9月底開(kāi)源。

; ^) o  e2 m; {/ A控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進(jìn)一步提升了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語(yǔ)言指令集驅(qū)動(dòng)的、可以適配不同機(jī)器人本體的AgentOS，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。
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, h+ v& @8 X( x" V4 l2 x9 n另外，智元還構(gòu)建了面向開(kāi)放生態(tài)的軟件平臺(tái)AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機(jī)上、云端和客戶(hù)端。該平臺(tái)集成了機(jī)器人軟件的核心技術(shù)，同時(shí)提供豐富的二次開(kāi)發(fā)接口。
% e4 H. W6 }  u5 h具身智能技術(shù)演進(jìn)路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進(jìn)程，智元此番還提出了類(lèi)似自動(dòng)駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線：
G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。

- e  H* Y+ B4 I( I其中，G1為傳統(tǒng)自動(dòng)化階段，機(jī)器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡(jiǎn)單視覺(jué)，基本不具備泛化能力。
4 V. p  B5 G! t, Y7 W  G0 E0 VG2階段，有了大模型的加持，機(jī)器人開(kāi)始實(shí)現(xiàn)一大類(lèi)場(chǎng)景的快速遷移。
  q6 d- J. {' x7 Y2 T  b方法是，針對(duì)大量不同場(chǎng)景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對(duì)通用的方式實(shí)現(xiàn)這些能力。
過(guò)去一年，智元機(jī)器人在G2路線取得了階段性突破，實(shí)現(xiàn)了通用的：位姿估計(jì)模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。
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) A- ~" E3 N5 q5 M7 |8 ^2 n" r) K不過(guò)嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
. F& m0 o) {8 x$ n到了G3端到端階段，機(jī)器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動(dòng)變成數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。
* U! B6 p! A$ _1 b! F6 N2 H, Z# F此時(shí)，由手工設(shè)計(jì)各類(lèi)原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
0 d" b0 F8 x% ^4 |/ Q3 n1 Q% R比如發(fā)布會(huì)反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……
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# p; E! H5 Y! I5 S稚暉君特意提醒，當(dāng)前實(shí)驗(yàn)表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
( O! K( ^6 T- M( h$ c8 F4 \; P在G3基礎(chǔ)上，G4主要實(shí)現(xiàn)通用操作大模型。
  m( o: r$ h  w. n* B. Y5 A舉個(gè)例子，比如對(duì)于開(kāi)瓶子、開(kāi)門(mén)把手這兩個(gè)動(dòng)作，G3階段還需要單獨(dú)采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
但對(duì)人類(lèi)來(lái)說(shuō)，其實(shí)動(dòng)作的底層邏輯是相通的。
因此，G4引入了大量跨場(chǎng)景的真實(shí)、仿真數(shù)據(jù)，再加上時(shí)間模型等類(lèi)似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對(duì)具身智能來(lái)說(shuō)，主要還是能夠走出實(shí)驗(yàn)室，在開(kāi)放場(chǎng)景具備跨任務(wù)的泛化能力。
從G1到G5，一個(gè)顯著趨勢(shì)是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。

姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機(jī)器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
這是因?yàn)�，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
3 X( O% r3 t; [也就是說(shuō)，高質(zhì)量的人機(jī)操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。

5 f4 }/ m; |( N( C% R  f具體來(lái)說(shuō)，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺(tái)。
, M5 U: G" k8 L" l2 {% L- p5 V" p數(shù)采本體也就是輪式、足式等類(lèi)型豐富、可靠穩(wěn)定的機(jī)器人。
: J; R1 V* o6 w5 C% ~8 e0 ?4 I遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實(shí)時(shí)。
數(shù)據(jù)平臺(tái)覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評(píng)測(cè)、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。
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9 X6 r; v1 X$ ^. j% T9 Y彩蛋是，基于AIDEA的百萬(wàn)條真機(jī)、千萬(wàn)條仿真數(shù)據(jù)，同樣開(kāi)源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來(lái)了~
& @8 V, s5 \/ a“人形機(jī)器人人人造”以為介紹完遠(yuǎn)征系列，智元機(jī)器人一年一度亮活大會(huì)就結(jié)束了嗎？
并不！
稚暉君一聲令下，遠(yuǎn)征A2-W緩緩?fù)粕蟻?lái)了一個(gè)沒(méi)它高的神秘黑箱。
! Q, z# x; B4 E$ V* n: G) b; h有點(diǎn)眼熟，好像是直播最開(kāi)始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：

里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機(jī)器人。
靈犀X1。
2 p% a; L, |+ H0 j4 L" j8 R! C8 u/ V誕生于智元X-Lab實(shí)驗(yàn)室（也可以簡(jiǎn)單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實(shí)驗(yàn)室），是智元機(jī)器人專(zhuān)門(mén)面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。

2 }+ P0 H$ w/ r4 \9 _( W( h今年6月立項(xiàng)，10個(gè)人組團(tuán)投入其中，不到半個(gè)月前剛剛正式降生。
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- I6 D* q5 {8 D) r4 S# ^, B. ]視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：

現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會(huì)摔倒了。


△來(lái)人啊，這里有人霸凌具身小機(jī)器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠(yuǎn)征系列，靈犀系列看起來(lái)更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
* g+ }6 V$ u- C9 `1 x$ ?( n4 ~據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
這兩款PowerFlow對(duì)外銷(xiāo)售。

此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對(duì)值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
它融入了模塊化設(shè)計(jì)理念，可以通過(guò)簡(jiǎn)單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
0 m; K! w% h0 i/ Z, e% D要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個(gè)“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
自適應(yīng)抓握，僅1個(gè)主動(dòng)自由度。
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但泛化性很強(qiáng)，抓啥都行。
$ D6 R' t0 }. P8 W: }8 `1 ~
0 z# x0 B) I9 I. s7 u甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來(lái)。

$ Y' o% u* O% _3 L但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級(jí)成本的六維力傳感器，滿足不同場(chǎng)景需求的那種。
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" P7 b  D3 H0 s( M' x' }! |有點(diǎn)意思的是，靈犀X1可以開(kāi)啟“機(jī)機(jī)模式”。
7 }/ ~0 W0 I  a) G) ?; |簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是打開(kāi)靈犀X1的腦子（里面本來(lái)是空的），把手機(jī)裝進(jìn)去，用性?xún)r(jià)比更高、功能更豐富、算力更強(qiáng)、普及率更廣的手機(jī)，來(lái)當(dāng)它的腦子。
然后大家就能看到以下這個(gè)又好笑又有點(diǎn)詭異的對(duì)話畫(huà)面：

1 V, v# W+ E' `: h) x! u. b此外，靈犀系列還有款機(jī)器人：
0 O$ E6 O7 f$ y$ K) S專(zhuān)業(yè)數(shù)采機(jī)器人X1-W。
和遠(yuǎn)征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
. I2 w6 c: T' s不過(guò)與采訓(xùn)推一體機(jī)器人A2-W相比，X1-W價(jià)格更低，適用于只做真實(shí)數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個(gè)流程，不僅對(duì)預(yù)訓(xùn)練有用，對(duì)fine tuning也有用。
( N: R1 I. G/ L不同的應(yīng)用場(chǎng)景可選用不同的機(jī)器人進(jìn)行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。

最后就是大家都很關(guān)心的價(jià)格了。
& t; t7 g  L) S. e6 R+ h“友商都很卷，我們不參與價(jià)格戰(zhàn)。”說(shuō)完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價(jià)格——
0元。

他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計(jì)圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運(yùn)控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開(kāi)源。
主打的就是一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”。
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稚暉君也現(xiàn)場(chǎng)給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。

: J+ y; F! O: k, C* LOne More Thing最后，咱再來(lái)簡(jiǎn)單正式介紹一下智元機(jī)器人（AgiBot）。
它成立于2023年2月，致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
* H# j9 F' ~2 {. E$ u4 |+ o創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時(shí)，他也是B站up主，自稱(chēng)野生鋼鐵俠。

同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院教授閆維新。
. y! R7 n  v" d+ T( C8 }0 C/ D去年8月，智元機(jī)器人推出首款產(chǎn)品：
通用型具身智能機(jī)器人原型機(jī)，遠(yuǎn)征系列的A1。

2 Y/ l" d7 l1 z今天，屬于是智元機(jī)器人第二次大張旗鼓地對(duì)外展示研發(fā)和產(chǎn)品進(jìn)展。
# J; ?% _6 l# F  q6 ]3 }  ?截止到目前，智元機(jī)器人已完成了A4輪等多輪融資。
; ]+ ?$ o  z; z- U! l+ Z智元官方還透露：
今年，智元機(jī)器人預(yù)估發(fā)貨量達(dá)到300臺(tái)左右，其中雙足200臺(tái)左右，輪式100臺(tái)左右。
) ?3 z+ @+ D* [我是老溫，一名熱愛(ài)學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
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