單片機(jī)中斷程序，如何被中斷？

硬件筆記本

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7 ^0 h) L, C- o" g% N: k來源 | 技術(shù)社區(qū)
# o- I' z- @' F很多同學(xué)都存在這樣的疑惑：如果外部中斷來的頻率足夠快，上一個(gè)中斷沒有處理完成，新來的中斷該如何處理？
中斷一般是由硬件（例如外設(shè)、外部引腳）產(chǎn)生，當(dāng)某種內(nèi)部或外部事件發(fā)生時(shí)，MCU的中斷系統(tǒng)將迫使 CPU 暫停正在執(zhí)行的程序，轉(zhuǎn)而去進(jìn)行中斷事件的處理，中斷處理完畢后，又返回被中斷的程序處，繼續(xù)執(zhí)行下去，所有的Cortex-M 內(nèi)核系統(tǒng)都有一個(gè)用于中斷處理的組件NVIC，主要負(fù)責(zé)處理中斷，還處理其他需要服務(wù)的事件。嵌套向量式中斷控制器（NVIC: Nested Vectored Interrupt Controller）集成在Cortex-M0處理器里，它與處理器內(nèi)核緊密相連，并且提供了中斷控制功能以及對(duì)系統(tǒng)異常的支持。
  c  A, Q  J3 k7 h1 {( X處理器中的NVIC能夠處理多個(gè)可屏蔽中斷通道和可編程優(yōu)先級(jí)，中斷輸入請(qǐng)求可以是電平觸發(fā)，也可以是最小的一個(gè)時(shí)鐘周期的脈沖信號(hào)。每一個(gè)外部中斷線都可以獨(dú)立的使能、清除或掛起，并且掛起狀態(tài)也可以手動(dòng)地設(shè)置和清除。
& t1 a( _& \* e( C4 l7 T主程序正在執(zhí)行，當(dāng)遇到中斷請(qǐng)求（Interrupt Request）時(shí)，暫停主程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)而去執(zhí)行中斷服務(wù)例程（Interrupt Service Routine，ISR），稱為響應(yīng)，中斷服務(wù)例程執(zhí)行完畢后返回到主程序斷點(diǎn)處并繼續(xù)執(zhí)行主程序。多個(gè)中斷是可以進(jìn)行嵌套的。正在執(zhí)行的較低優(yōu)先級(jí)中斷可以被較高優(yōu)先級(jí)的中斷所打斷，在執(zhí)行完高級(jí)中斷后返回到低級(jí)中斷里繼續(xù)執(zhí)行，采用“咬尾中斷”機(jī)制。
4 Z( o  v+ c  |6 h1 ~
: u/ _1 }- W( W1 `: t& E$ i內(nèi)核中斷(異常管理和休眠模式等)，其中斷優(yōu)先級(jí)則由SCB寄存器來管理，IRQ的中斷優(yōu)先級(jí)是由NVIC來管理。
1 W% z( m! u3 c3 E/ q" L- J. WNVIC的寄存器經(jīng)過了存儲(chǔ)器映射，其寄存器的起始地址為0xE000E100，對(duì)其訪問必須是每次32bit。
SCB寄存器的起始地址：0xE000ED00，也是每次32bit訪問，SCB寄存器主要包含SysTick操作、異常管理和休眠模式控制。
6 R: m& {- m3 Z3 hNVIC具有以下特性：
靈活的中斷管理：使能\清除、優(yōu)先級(jí)配置硬件嵌套中斷支持向量化的異常入口中斷屏蔽1. 中斷使能和清除使能
arm將處理器的中斷使能設(shè)置和清除設(shè)置寄存器分在兩個(gè)不同的地址，這種設(shè)計(jì)主要有如下優(yōu)勢(shì)：一方面這種方式減少了使能中斷所需要的步驟，使能一個(gè)中斷NVIC只需要訪問一次，同時(shí)也減少了程序代碼并且降低了執(zhí)行時(shí)間，另一方面當(dāng)多個(gè)應(yīng)用程序進(jìn)程同時(shí)訪問寄存器或者在讀寫操作寄存器時(shí)有操作其他的中斷使能位，這樣就有可能導(dǎo)致寄存器丟失，設(shè)置和清除分成兩個(gè)寄存器能夠有效防止控制信號(hào)丟失。

因此我可以獨(dú)立的操作每一個(gè)中斷的使能和清除設(shè)置。
$ M; E9 S9 ?, z2 h$ O2 X8 c1.1 C代碼*(volatile unsigned long) (0xE000E100) = 0x4 ; //使能#2中斷
* d( V, x7 u" W# u$ S*(volatile unsigned long) (0xE000E180) = 0x4 ; //清除#2中斷1.2 匯編代碼__asm void Interrupt_Enable()
{
. r6 e9 c" x1 o; _% m0 X4 { LDR R0, =0xE000E100  ;  //ISER寄存器的地址
0 o4 @) B7 p* e- X MOVS R1, #04         ;  //設(shè)置#2中斷
4 ~1 M3 I7 K+ @& Q2 {9 U STR R1, [R0]         ;  //使能中斷#2
}
& i% |& q( ?7 i/ y__asm void Interrupt_Disable()
{
# A2 \, r$ K: u5 Q. l/ F3 T8 \ LDR R0, =0xE000E180  ;  //ICER寄存器的地址
MOVS R1, #04         ;  //設(shè)置#2中斷
% A: b! X9 d- K' K3 T! ^ STR R1, [R0]         ;  //使能中斷#2
1 g" l3 r/ G  e}1.3 CMSIS標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備驅(qū)動(dòng)函數(shù)//使能中斷#IRQn
4 r8 H; M3 b% p+ N+ h1 V__STATIC_INLINE void __NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn)
5 s0 {' j+ y* I- @. J" A{
    if ((int32_t)(IRQn) >= 0) {
- g. _% |- ]2 W8 N, ?2 h8 P        NVIC->ISER[0U] = (uint32_t)(1UL = 0) {
        NVIC->ICER[0U] = (uint32_t)(1UL = 0) {
$ |- h5 |% x& D( }0 v        return((uint32_t)(((NVIC->ISER[0U] & (1UL 2. 中斷掛起和清除掛起
! f3 O* W* y/ D" J3 x6 z如果一個(gè)中斷發(fā)生了，卻無法立即處理，這個(gè)中斷請(qǐng)求將會(huì)被掛起。掛起狀態(tài)保存在一個(gè)寄存器中，如果處理器的當(dāng)前優(yōu)先級(jí)還沒有降低到可以處理掛起的請(qǐng)求，并且沒有手動(dòng)清除掛起狀態(tài)，該狀態(tài)將會(huì)一直保持。
可以通過操作中斷設(shè)置掛起和中斷清除掛起兩個(gè)獨(dú)立的寄存器來訪問或者修改中斷掛起狀態(tài)，中斷掛起寄存器也是通過兩個(gè)地址來實(shí)現(xiàn)設(shè)置和清除相關(guān)位。這使得每一個(gè)位都可以獨(dú)立修改，并且無需擔(dān)心在兩個(gè)應(yīng)用程序進(jìn)程競(jìng)爭(zhēng)訪問時(shí)出現(xiàn)的數(shù)據(jù)丟失。
  N2 b$ V3 m3 P" W- s! k( k
* h! t9 X1 W/ Z6 _4 P& u8 {/ E中斷掛起狀態(tài)寄存器允許使用軟件來觸發(fā)中斷。如果中斷已經(jīng)使能并且沒有被屏蔽掉，當(dāng)前還沒有更高優(yōu)先級(jí)的中斷在運(yùn)行，這時(shí)中斷的服務(wù)程序就會(huì)立即得以執(zhí)行。2.1 C代碼*(volatile unsigned long)(0xE000E100) = 0x4 ; //使能中斷#2
- x: u- Y& t5 j1 Z*(volatile unsigned long)(0xE000E200) = 0x4 ; //掛起中斷#2
*(volatile unsigned long)(0xE000E280) = 0x4 ; //清除中斷#2的掛起狀態(tài)2.2 匯編代碼__asm void Interrupt_Set_Pending()
{
' W! ?* X5 f0 o% j; Q LDR R0, =0xE000E100   ;  //設(shè)置使能中斷寄存器地址
MOVS R1, #0x4         ;  //中斷#2
STR R1, [R0]          ;  //使能#2中斷
" ^% u! |8 o! D+ q: t! g LDR R0, =0xE000E200   ; //設(shè)置掛起中斷寄存器地址
MOVS R1, #0x4         ;  //中斷#2
STR R1, [R0]          ;  //掛起#2中斷
, }5 P4 l5 W* h) k. G; J}
4 X' S! G  T# F9 O" g__asm void Interrupt_Clear_Pending()
9 q; |. ~7 I  t) ?# M{
LDR R0, =0xE000E100   ;  //設(shè)置使能中斷寄存器地址
5 D% w' F' [$ Q- ]9 A, b, v: g) L; ]1 f MOVS R1, #0x4         ;  //中斷#2
% G6 G+ T1 e. n; M: D$ N& V STR R1, [R0]          ;  //使能#2中斷
# Q5 Y5 }9 |6 ?# a% ]% S: a% R LDR R0, =0xE000E280   ; //設(shè)置清除中斷掛起寄存器地址
MOVS R1, #0x4         ;  //中斷#2
STR R1, [R0]          ;  //清除#2的掛起狀態(tài)
5 x3 d4 E& p+ d. B6 b- l}2.3 CMSIS標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備驅(qū)動(dòng)函數(shù)//設(shè)置一個(gè)中斷掛起
: m+ }8 D9 l8 e: Q" A2 H__STATIC_INLINE void __NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)
7 w5 @0 O9 M  r& d{
    if ((int32_t)(IRQn) >= 0) {
        NVIC->ISPR[0U] = (uint32_t)(1UL = 0) {
7 l% K) k2 y" j- d2 Y6 f        NVIC->ICPR[0U] = (uint32_t)(1UL = 0) {
- Q! l& x6 ]% p$ E/ i        return((uint32_t)(((NVIC->ISPR[0U] & (1UL NVIC屬于處理器內(nèi)核部分，因此在MM32 MCU芯片的用戶手冊(cè)中只有簡(jiǎn)單的提及，沒有重點(diǎn)講述，需要深入了解相關(guān)寄存器和功能需要參考《Cortex-M0技術(shù)參考手冊(cè)》。
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