求大佬解答公式，關(guān)于建立半掛車參考模型

張翔10

四自由度的一個(gè)半掛車，我要把側(cè)向力Fy換成kα,可是半掛車車輪側(cè)向力中有一個(gè)質(zhì)心側(cè)偏角β2。
如何根據(jù)牽引鉸接點(diǎn)建立β2與β1的關(guān)系。
或者圖一中β2、β1導(dǎo)數(shù)的關(guān)系如何積分成β2，β1的關(guān)系式