兄弟們，我用pid搭了一個(gè)兩輪平衡小車的仿真

Pcbbar

小車能實(shí)現(xiàn)直立，但是直立之后會(huì)一直做勻加速運(yùn)動(dòng)，但是我看視頻上不會(huì)一直運(yùn)動(dòng)啊，求解答。