創(chuàng)龍帶您解密TI、Xilinx異構(gòu)多核SoC處理器核間通訊

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一、什么是異構(gòu)多核SoC處理器

顧名思義，單顆芯片內(nèi)集成多個(gè)不同架構(gòu)處理單元核心的SoC處理器，我們稱之為異構(gòu)多核SoC處理器，比如：

• TI的OMAP-L138（DSP C674x + ARM9）、AM5708（DSP C66x + ARM Cortex-A15）SoC處理器等；
• Xilinx的ZYNQ（ARM Cortex-A9 + Artix-7/Kintex-7可編程邏輯架構(gòu)）SoC處理器等。
  

二、異構(gòu)多核SoC處理器有什么優(yōu)勢

相對于單核處理器，異構(gòu)多核SoC處理器能帶來性能、成本、功耗、尺寸等更多的組合優(yōu)勢，不同架構(gòu)間各司其職，各自發(fā)揮原本架構(gòu)獨(dú)特的優(yōu)勢。比如：

• ARM廉價(jià)、耗能低，擅長進(jìn)行控制操作和多媒體顯示；
• DSP天生為數(shù)字信號處理而生，擅長進(jìn)行專用算法運(yùn)算；
• FPGA擅長高速、多通道數(shù)據(jù)采集和信號傳輸。
  

同時(shí)，異構(gòu)多核SoC處理器核間通過各種通信方式，快速進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸和共享，可完美實(shí)現(xiàn)1+1>2的效果。

三、常見核間通信方式

要充分發(fā)揮異構(gòu)多核SoC處理器的性能，除開半導(dǎo)體廠家對芯片的硬件封裝外，關(guān)鍵點(diǎn)還在于核間通信的軟硬件機(jī)制設(shè)計(jì)，下面介紹幾種在TI、Xilinx異構(gòu)多核SoC處理器上常見的核間通信方式。

• OpenCL
  

OpenCL（全稱Open Computing Language，開放運(yùn)算語言）是第一個(gè)面向異構(gòu)系統(tǒng)通用目的并行編程的開放式、免費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)，也是一個(gè)統(tǒng)一的編程環(huán)境，便于軟件開發(fā)人員編寫高效輕便的代碼，而且廣泛適用于多核心處理器(CPU)、圖形處理器(GPU)、Cell類型架構(gòu)以及數(shù)字信號處理器(DSP)等其他并行處理器，在能源電力、軌道交通、工業(yè)自動(dòng)化、醫(yī)療、通信、軍工等應(yīng)用領(lǐng)域都有廣闊的發(fā)展前景。
在異構(gòu)多核SoC處理器上，OpenCL將其中一個(gè)可編程內(nèi)核視為主機(jī)，將其他內(nèi)核視為設(shè)備。在主機(jī)上運(yùn)行的應(yīng)用程序（即主機(jī)程序）管理設(shè)備上的代碼（內(nèi)核）的執(zhí)行，并且還負(fù)責(zé)使數(shù)據(jù)可用于設(shè)備。設(shè)備由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算單元組成。比如，在TI AM5728異構(gòu)多核SoC處理器中，每個(gè)C66x DSP都是一個(gè)計(jì)算單元。



OpenCL運(yùn)行時(shí)，一般包含如下兩個(gè)組件：

• 主機(jī)程序創(chuàng)建和提交內(nèi)核以供執(zhí)行的API。
• 用于表達(dá)內(nèi)核的跨平臺語言。
  

2.DCE

DCE（Distributed Codec Engine）分布式編解碼器引擎，是TI基于AM57x異構(gòu)多核SoC處理器的視頻處理框架，提供的完整Gstreamer插件框架。
DCE由三部分硬件模塊組成，分別為MPU核心、IPU2核心以及IVA-HD硬件加速器，其主要功能如下：
MPU：基于ARM用戶空間Gstreamer應(yīng)用，控制libdce模塊。libdce模塊在ARM RPMSG框架上實(shí)現(xiàn)與IPU2的IPC通信。
IPU2：構(gòu)建DCE server，基于RPMSG框架與ARM實(shí)現(xiàn)通信，使用編解碼器引擎和幀組件控制IVA-HD加速器。

IVA-HD：實(shí)現(xiàn)視頻/圖像編解碼的硬件加速器。

3.IPC

IPC（Inter-Processor Communication）是一組旨在促進(jìn)進(jìn)程間通信的模塊。通信包括消息傳遞、流和鏈接列表。這些模塊提供的服務(wù)和功能可用于異構(gòu)多核SoC處理器中ARM和DSP核心之間的通信。

如下為TI異構(gòu)多核SoC處理器常用的核間通信方式的優(yōu)缺點(diǎn)比較：

方式	優(yōu)點(diǎn)	缺點(diǎn)
OpenCL	易于在設(shè)備之間移植 無需了解內(nèi)存架構(gòu) 無需擔(dān)心MPAX和MMU 無需擔(dān)心一致性 無需在ARM和DSP之間構(gòu)建/配置/使用IPC 無需成為DSP代碼、架構(gòu)或優(yōu)化方面的專家	無法控制系統(tǒng)內(nèi)存布局等以處理優(yōu)化的DSP代碼
DEC	加速多媒體編解碼處理 在與Gstreamer和TI Gstreamer插件連接時(shí)簡化多媒體應(yīng)用程序的開發(fā)	不適合非編解碼算法 需要努力添加新的編解碼算法 需要DSP編程知識
IPC	完全控制DSP配置 能夠進(jìn)行DSP代碼優(yōu)化 在多個(gè)TI平臺上支持相同的API	需要了解內(nèi)存架構(gòu) 需要了解DSP配置和編程 僅限于小型消息（小于512字節(jié)） TI專有API

4.AXI
AXI（Advanced eXtensible Interface）是由ARM公司提出的一種總線協(xié)議，Xilinx從6系列的FPGA開始對AXI總線提供支持，目前使用AXI4版本。


ZYNQ有三種AXI總線：
（A）AXI4：（For high-performance memory-mapped requirements.）主要面向高性能地址映射通信的需求，是面向地址映射的接口，允許最大256輪的數(shù)據(jù)突發(fā)傳輸。
（B）AXI4-Lite：（For simple, low-throughput memory-mapped communication.）是一個(gè)輕量級的地址映射單次傳輸接口，占用很少的邏輯單元。

（C）AXI4-Stream：（For high-speed streaming data.）面向高速流數(shù)據(jù)傳輸,去掉了地址項(xiàng)，允許無限制的數(shù)據(jù)突發(fā)傳輸規(guī)模。

AXI協(xié)議的制定是要建立在總線構(gòu)成之上的。因此，AXI4、AXI4-Lite、AXI4-Stream都是AXI4協(xié)議。AXI總線協(xié)議的兩端可以分為分為主（master）、從（slave）兩端，他們之間一般需要通過一個(gè)AXI Interconnect相連接，作用是提供將一個(gè)或多個(gè)AXI主設(shè)備連接到一個(gè)或多個(gè)AXI從設(shè)備的一種交換機(jī)制。
AXI Interconnect的主要作用是：當(dāng)存在多個(gè)主機(jī)以及從機(jī)器時(shí)，AXIInterconnect負(fù)責(zé)將它們聯(lián)系并管理起來。由于AXI支持亂序發(fā)送，亂序發(fā)送需要主機(jī)的ID信號支撐，而不同的主機(jī)發(fā)送的ID可能相同，而AXI Interconnect解決了這一問題，他會對不同主機(jī)的ID信號進(jìn)行處理讓ID變得唯一。
AXI協(xié)議將讀地址通道、讀數(shù)據(jù)通道、寫地址通道、寫數(shù)據(jù)通道、寫響應(yīng)通道分開，各自通道都有自己的握手協(xié)議。每個(gè)通道互不干擾卻又彼此依賴。這是AXI高效的原因之一。

四、IPC核間通信開發(fā)

下面以創(chuàng)龍AM57x(AM5728/AM5708)評估板源碼為例，講解IPC核間通信開發(fā)。

• 開發(fā)環(huán)境說明
  

• RTOS Processor-SDK 04.03.00.05。
• Linux-4.9.65/Linux-RT-4.9.65內(nèi)核。
• IPC開發(fā)包版本：3.47.01.00。
  

IPC(Inter-Processor Communication)提供了一個(gè)與處理器無關(guān)的API，可用于多處理核心環(huán)境中的核間通信、與同一處理核心上的其他線程的通信(進(jìn)程間)和與外圍設(shè)備(設(shè)備間)的通信。IPC定義了以下幾種通信組件，如下表所示，這些通信組件的接口都有以下幾個(gè)共同點(diǎn)：

Notify	MessageQ
ListMp	GateMp
HeapBufMp	FrameQ（通常用于raw視頻數(shù)據(jù)）
HeapMemMp	RingIO（通常用于音頻數(shù)據(jù)）

• 所有IPC通信組件的接口都由系統(tǒng)規(guī)范化命名。
• 在HLOS端，所有IPC接口需要使用_setup()來初始化，使用_destroy()來銷毀相應(yīng)的IPC Module；部分初始化還需要提供配置接口_config()。
• 所有的實(shí)例化都需要使用_create()來創(chuàng)建，使用_delete()來刪除。
• 在更深層次使用IPC時(shí)需要用_open()來獲取handle，在結(jié)束使用IPC時(shí)需要用_close()來回收handle。
• IPC的配置多數(shù)都是在SYS/BIOS下完成配置的，對于支持XDC配置的則可以使用靜態(tài)配置方法。
• 每個(gè)IPC模塊都支持trace信息用于調(diào)試，而且支持不同的trace等級。
• 部分IPCs提供了專門的APIs來用于提取分析信息。
  

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本小節(jié)主要演示MessageQ通信組件的運(yùn)用。

2.MessageQ機(jī)制

• MessageQ模塊特點(diǎn)
  

• 支持結(jié)構(gòu)化發(fā)送和接收可變長度消息。
• 一個(gè)MessageQ都將有一個(gè)讀者，多個(gè)編寫者。
• 既可用于同構(gòu)和異構(gòu)多處理器消息傳遞，也可用于線程之間的單處理器消息傳遞。
• 功能強(qiáng)大，簡單易用。
  

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2.MessageQ機(jī)制代碼解釋

MessageQ的傳輸，主要區(qū)分為發(fā)送者，跟接收者,下述為常用API的功能描述：

• MessageQ_Handle MessageQ_create (String name, MessageQ_Params *params)：創(chuàng)建消息隊(duì)列，創(chuàng)建隊(duì)列名稱將成為后面MessageQ_open的依據(jù)。
• Int MessageQ_open(String name , MessageQ_QueueId * queueId)：打開創(chuàng)建的消息隊(duì)列，獲取隊(duì)列ID值(ID值應(yīng)為唯一值，所以創(chuàng)建消息隊(duì)列時(shí)名稱要唯一)。
• MessageQ_Msg MessageQ_alloc(UInt16 heapId, UInt32 size)：申請消息空間，從heap中申請，所以需要先打開heap獲取heapID，消息由MessageQ_Msg結(jié)構(gòu)體長度規(guī)定。
• MessageQ_registerHeap(HeapBufMP_Handle_upCast(heapHandle),HEAPID)：注冊堆，分配heapID給這個(gè)堆，作為一個(gè)唯一標(biāo)識符。
• Int MessageQ_put(MessageQ_QueueId queueId, MessageQ_Msg msg)：發(fā)送消息到queueId對應(yīng)的消息隊(duì)列。
• Int MessageQ_get(MessageQ_Handle handle,MessageQ_Msg *msg,UInt timeout)：從消息隊(duì)列中接收消息。
• MessageQ_free(MessageQ_Msg *msg)：釋放msg空間，注意不用的消息空間需要釋放，不然會導(dǎo)致內(nèi)存問題。以ex02_messageq例程為例，說明MessageQ機(jī)制的使用過程：
  

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例程運(yùn)行流程圖如下：

結(jié)合實(shí)際代碼分析上述流程：
ARM：
a)創(chuàng)建host消息隊(duì)列，打開slave消息隊(duì)列。

b)發(fā)送消息至slave消息隊(duì)列，監(jiān)聽host消息隊(duì)列，等待返回信息 。

c)發(fā)送shutdown消息至slave隊(duì)列。


DSP：
a)創(chuàng)建slave消息隊(duì)列。

b)監(jiān)聽slave消息隊(duì)列，并返回消息至host端。

c)接收shutdown消息，停止任務(wù)。

3.內(nèi)存訪問與地址映射問題。

• 地址映射
  

首先，對于DSP/IPU子系統(tǒng)和L3互連之間的存儲器管理單元（MMU），都用于將虛擬地址（即DSP/IPU子系統(tǒng)所查看的地址）轉(zhuǎn)換為物理地址（即從L3互連中看到的地址）。

DSP：MMU0用于DSP內(nèi)核，MMU1用于本地EDMA。

IPU：IPUx_UNICACHE_MMU用于一級映射，IPUx_MMU用于二級映射。

rsc_table_dspx.h，rsc_table_ipux.h資源表中，配置了DSP/IPU子系統(tǒng)的映射關(guān)系，在固件啟動(dòng)前，該映射關(guān)系將會寫入寄存器，完成映射過程。

物理地址跟虛擬地址之間的映射關(guān)系查看：

DSP1：（默認(rèn)配置mmu1的配置與mmu2的配置是一樣的）

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/40d01000.mmu/pagetable

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/40d02000.mmu/pagetable

DSP2：（默認(rèn)配置mmu1的配置與mmu2的配置是一樣的）

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/41501000.mmu/pagetable

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/41502000.mmu/pagetable

IPU1：

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/58882000.mmu/pagetable

IPU2：

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/55082000.mmu/pagetable

Resource_physToVirt(UInt32pa,UInt32*da);

Resource_virtToPhys(UInt32da,UInt32*pa);

• 內(nèi)存訪問
  

• CMA內(nèi)存
  

CMA內(nèi)存，用于存放IPC程序的堆棧，代碼以及數(shù)據(jù)段。
dts文件中，預(yù)留了幾段空間作為從核的段空間（DDR空間）：

IPC-demo/shared/config.bld：用于配置段空間的起始地址，以及段大小。

以DSP1為例，說明DMA中的內(nèi)存映射關(guān)系：

通過系統(tǒng)中查看虛擬地址表，左邊da（device address）對應(yīng)的為虛擬地址，右邊對應(yīng)的為物理地址，那么虛擬地址的0x95000000的地址映射到的應(yīng)該是0x99100002的物理地址。

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/40d01000.mmu/pagetable

2.共享內(nèi)存

共享內(nèi)存：其實(shí)是一塊“大家”都可以訪問的內(nèi)存。
CMEM是一個(gè)內(nèi)核驅(qū)動(dòng)（ARM），是為了分配一個(gè)或多個(gè)block（連續(xù)的內(nèi)存分配），更好地去管理內(nèi)存的申請（一個(gè)或多個(gè)連續(xù)的內(nèi)存分配block），釋放以及內(nèi)存碎片的回收。
CMEM內(nèi)存：由linux預(yù)留，CMEM驅(qū)動(dòng)管理的一段空間。

arch/arm/boot/dts/am57xx-evm-cmem.dtsi中定義了CMEM，并預(yù)留了空間出來作為共享內(nèi)存（DDR & OCMC空間）。

cmem{}中最大分配的block數(shù)量為4個(gè)，cmem-buf-pools的數(shù)量沒有限制。
實(shí)際使用上，DSP與IPU訪問的都是虛擬地址，所以還要完成虛擬地址到物理地址的映射關(guān)系。

dsp1/rsc_table_dsp1.h定義了虛擬地址到物理地址的映射表，虛擬地址（0x85000000）到物理地址0xA0000000的映射，那么在DSP端訪問0x85000000的地址時(shí)，實(shí)際上通過映射訪問的物理地址應(yīng)是0xA0000000。

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/40d01000.mmu/pagetable


實(shí)際應(yīng)用：
a)初始化cmem。


b)申請內(nèi)存空間，并轉(zhuǎn)換為物理地址（msg傳輸?shù)臅r(shí)候傳輸?shù)氖俏锢淼刂�，否則傳輸虛擬地址有不確定性）。

DSP端的處理：接收物理地址，轉(zhuǎn)換為虛擬地址進(jìn)行操作，發(fā)送操作完成的結(jié)果。這里DSP需要將地址返回給ARM的話，那應(yīng)該將虛擬地址轉(zhuǎn)換為物理地址，再傳給ARM端。





關(guān)于創(chuàng)龍

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