稚暉君直播抽機(jī)器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進(jìn)階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
# t; h" @: P" B9 K文章來源：量子位 | 公眾號(hào) QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
5 p$ D/ }& h8 i7 ]8 l! q: J" U沒有什么比抽獎(jiǎng)抽一臺(tái)，更能體現(xiàn)對產(chǎn)品的自信了。
/ y! u( \0 s) H2 o, m" J
4 A( Z" v' ^0 @! H9 `" M一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機(jī)器人當(dāng)場秀了一波在語音指令下動(dòng)手調(diào)飲料的操作：

% S8 r. `3 f+ Z0 h: @8 \
+ @7 a& i5 u+ A3 P- z  v) `) M5 C
- A7 w/ [2 }3 q& Z3 Y△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠(yuǎn)征A2機(jī)器人親自擔(dān)當(dāng)。

+ [8 s5 X5 [4 H1 v! O, i9 A一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：
/ J. N; e3 {& H( e
B站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠不我欺（手動(dòng)狗頭）。

盡管發(fā)布會(huì)只有短短1小時(shí)不到，但稚暉君和他背后公司智元機(jī)器人憋了一年，此番屬實(shí)帶來不少干貨，先給大家伙做個(gè)小總結(jié)：
發(fā)布遠(yuǎn)征A2系列人形機(jī)器人
6 m; M% T5 e) R: _4 n( i% d全棧開源靈犀X1系列機(jī)器人，主打一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”
, m$ Y. D' Q9 p; J) U( q- ]9 }自研關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個(gè)
& F& ?0 j% g& Q0 m; i  d; s定義具身智能G1至G5演進(jìn)路線
……
0 r: k& ?9 G8 ~5 G總之，可以說是秀產(chǎn)品力的同時(shí)，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。

  M& |6 Y- Q  k% s2 s, W. [5 v" D具體詳情，咱們一項(xiàng)一項(xiàng)展開來嘮~
; B; m" N  W( s( w" [2 C2 c面向量產(chǎn)的人形機(jī)器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠(yuǎn)征A1以來，他及他身后的智元機(jī)器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。

- i5 y" ~3 V% s但其實(shí)這一年中，智元機(jī)器人一直在“悶聲干大事”。
2 X: a, ]; R! p# h, Z智元機(jī)器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對此補(bǔ)充說：
我們每個(gè)月都在迭代，但因?yàn)椴痪邆渖逃脳l件，所以沒有宣傳。
" q9 z* y! C& c6 s而現(xiàn)在，面向商用，智元確實(shí)在這場發(fā)布會(huì)上，給出了階段性的思考和答案。
首先，在產(chǎn)品方面，遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人相較于前代，主打的就是一個(gè)“面向量產(chǎn)改進(jìn)”。

( n7 E; l0 m4 C! n, `( r為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機(jī)器人：
- d$ Y/ D$ ?8 `! Y9 j; [/ q遠(yuǎn)征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機(jī)器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)功能。
: |- B0 F) ~, n) D遠(yuǎn)征A2-W，輪式柔性智造機(jī)器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動(dòng)態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
* L1 r& ~$ I: c9 X- C; Y7 N遠(yuǎn)征A2-Max，重載特種機(jī)器人，能夠搬動(dòng)40kg以上的重物。該款機(jī)器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。
, a0 r1 ?8 r3 d; Z/ J. R

& ?& ^+ Y2 C& u' Y5 m" ]. U8 D3 H具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機(jī)器人將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為動(dòng)力域、感知域、通信域和控制域。

, p; B! O! M9 @: y% J動(dòng)力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級。其中最強(qiáng)型號(hào)額定扭矩達(dá)到270Nm，峰值扭矩達(dá)到512Nm。
0 u+ r: `. i  x
稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達(dá)到量產(chǎn)級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對外售賣。
此外，機(jī)器人靈巧手的自由度也升級至19個(gè)，其中主動(dòng)自由度達(dá)到12個(gè)，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
使用工具擰螺絲：

5 v$ ?* |6 x" w: ~" {拆快遞：

4 a! ^/ W1 ^' a" n2 M* V干點(diǎn)穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：
+ s! ?% y  \7 I8 x* v: X
& t" a" M7 L, b7 q9 Q( f感知域方面，遠(yuǎn)征A2系列集成了RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，引入自動(dòng)駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進(jìn)一步提升環(huán)境理解能力。
通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時(shí)，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
AimRT還將于9月底開源。

1 `. b% [: [8 z$ P4 W控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進(jìn)一步提升了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語言指令集驅(qū)動(dòng)的、可以適配不同機(jī)器人本體的AgentOS，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。

% L1 Y8 N; n: o' n: I另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺(tái)AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機(jī)上、云端和客戶端。該平臺(tái)集成了機(jī)器人軟件的核心技術(shù)，同時(shí)提供豐富的二次開發(fā)接口。
8 `+ I6 d5 Z; d  s3 L# h2 @具身智能技術(shù)演進(jìn)路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進(jìn)程，智元此番還提出了類似自動(dòng)駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線：
G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。
, M  X9 c/ k' M4 S, J% b( ~9 a1 f
其中，G1為傳統(tǒng)自動(dòng)化階段，機(jī)器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
G2階段，有了大模型的加持，機(jī)器人開始實(shí)現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
4 |# t* O0 h2 \+ S0 q3 r方法是，針對大量不同場景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對通用的方式實(shí)現(xiàn)這些能力。
$ }& s) {# R8 S6 x4 W過去一年，智元機(jī)器人在G2路線取得了階段性突破，實(shí)現(xiàn)了通用的：位姿估計(jì)模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。
! `+ b: Z4 @# a" e( a. ?: g. j, _/ y! q
不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
; C5 K, D% Z! ~: v/ W3 S% t到了G3端到端階段，機(jī)器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動(dòng)變成數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。
此時(shí)，由手工設(shè)計(jì)各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
比如發(fā)布會(huì)反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……

: X5 T& D# }2 }3 d! ~稚暉君特意提醒，當(dāng)前實(shí)驗(yàn)表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
在G3基礎(chǔ)上，G4主要實(shí)現(xiàn)通用操作大模型。
( ]9 [, e  n  _$ Q0 ~; K# q1 A  ]4 g4 Z舉個(gè)例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個(gè)動(dòng)作，G3階段還需要單獨(dú)采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
: b  b  d+ z% G8 p& m5 z2 e但對人類來說，其實(shí)動(dòng)作的底層邏輯是相通的。
7 X$ h* i/ M$ R" D9 w5 l因此，G4引入了大量跨場景的真實(shí)、仿真數(shù)據(jù)，再加上時(shí)間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
( U; s  P9 b1 ?" B- G至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實(shí)驗(yàn)室，在開放場景具備跨任務(wù)的泛化能力。
  {9 l$ [) ?* n% G: Y7 R從G1到G5，一個(gè)顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。

姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機(jī)器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
+ P% U- S, W# F  c這是因?yàn)�，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
也就是說，高質(zhì)量的人機(jī)操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。

具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺(tái)。
' V" ^. a9 n/ p# Z" H6 A數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機(jī)器人。
, \4 T9 Q5 H4 E0 a) W; z" R! {- ?遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實(shí)時(shí)。
數(shù)據(jù)平臺(tái)覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。

彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機(jī)、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
( d8 Y3 P: [( \5 }1 ]6 G“人形機(jī)器人人人造”以為介紹完遠(yuǎn)征系列，智元機(jī)器人一年一度亮活大會(huì)就結(jié)束了嗎？
并不！
稚暉君一聲令下，遠(yuǎn)征A2-W緩緩?fù)粕蟻砹艘粋�(gè)沒它高的神秘黑箱。
有點(diǎn)眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：
/ C* u5 \3 O0 Y* p7 x! D/ c# s
: W3 a$ a8 \6 X  z& T3 E! u里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機(jī)器人。
靈犀X1。
誕生于智元X-Lab實(shí)驗(yàn)室（也可以簡單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實(shí)驗(yàn)室），是智元機(jī)器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。
4 B- y$ b7 B& K' [4 p0 }) u
' i+ ]7 l2 k0 |0 y1 I9 ~今年6月立項(xiàng)，10個(gè)人組團(tuán)投入其中，不到半個(gè)月前剛剛正式降生。

視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：

% x$ i; [+ [  ~% R現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會(huì)摔倒了。
( _/ c3 \8 i  S4 I( c- M" K

△來人啊，這里有人霸凌具身小機(jī)器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠(yuǎn)征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
: @: p: t% d# S/ u* m+ `5 T+ h& z- f據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
& ^% v2 x$ o4 r( S& C9 C這兩款PowerFlow對外銷售。
, I& l! J* p* t5 M  S2 `; Q; Q
- u; K1 n3 Y- `3 H# X) A此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
它融入了模塊化設(shè)計(jì)理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
7 U3 t+ z- M" V7 ?5 @8 t' s) D要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個(gè)“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
, x3 E* L! A* o) v自適應(yīng)抓握，僅1個(gè)主動(dòng)自由度。

但泛化性很強(qiáng)，抓啥都行。
( t& c5 p% G1 n, @2 F# \
甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。
2 g# S% h, [5 v4 r  z, `
但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。

有點(diǎn)意思的是，靈犀X1可以開啟“機(jī)機(jī)模式”。
& W# w( E7 K; h簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機(jī)裝進(jìn)去，用性價(jià)比更高、功能更豐富、算力更強(qiáng)、普及率更廣的手機(jī)，來當(dāng)它的腦子。
- M- F/ [+ W! p2 I$ J: a+ ?# h然后大家就能看到以下這個(gè)又好笑又有點(diǎn)詭異的對話畫面：

此外，靈犀系列還有款機(jī)器人：
專業(yè)數(shù)采機(jī)器人X1-W。
和遠(yuǎn)征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
9 z$ w, P% m& X! e  x不過與采訓(xùn)推一體機(jī)器人A2-W相比，X1-W價(jià)格更低，適用于只做真實(shí)數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個(gè)流程，不僅對預(yù)訓(xùn)練有用，對fine tuning也有用。
. Y5 O4 O0 _% ~. L不同的應(yīng)用場景可選用不同的機(jī)器人進(jìn)行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。
" T- p( \3 @3 p4 a# f) C
最后就是大家都很關(guān)心的價(jià)格了。
: |3 t8 H; n* A“友商都很卷，我們不參與價(jià)格戰(zhàn)�！闭f完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價(jià)格——
( s, y% M7 S5 q# A' K0元。

他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計(jì)圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運(yùn)控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
4 L3 b" U, e9 c' c; v: i: e主打的就是一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”。
& k  Z$ A; A& E1 T1 p" `- {4 _
8 ?9 e9 O1 d* `- S& H8 i; B稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。

, P4 y- h( |9 A& }1 kOne More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機(jī)器人（AgiBot）。
它成立于2023年2月，致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
# E; J9 R$ H$ O' E' M% a$ |/ w創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時(shí)，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。
1 b4 }$ v. W- ~1 k, g) z* e
1 ]  H5 T% W& z' `9 L: ?" b同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院教授閆維新。
去年8月，智元機(jī)器人推出首款產(chǎn)品：
通用型具身智能機(jī)器人原型機(jī)，遠(yuǎn)征系列的A1。

( r& T9 ]$ K5 B0 i今天，屬于是智元機(jī)器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產(chǎn)品進(jìn)展。
- {' h% e; ?8 I4 x' a" T3 D截止到目前，智元機(jī)器人已完成了A4輪等多輪融資。
智元官方還透露：
今年，智元機(jī)器人預(yù)估發(fā)貨量達(dá)到300臺(tái)左右，其中雙足200臺(tái)左右，輪式100臺(tái)左右。
4 }# l9 R& z( e. M! _" B我是老溫，一名熱愛學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
關(guān)注我，一起變得更加優(yōu)秀！