稚暉君直播抽機(jī)器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進(jìn)階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
3 j4 E1 X) P( m. k1 K& w% v文章來源：量子位 | 公眾號 QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
: f( _( t! r1 A. \沒有什么比抽獎抽一臺，更能體現(xiàn)對產(chǎn)品的自信了。
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( ~( y0 m1 e6 g/ L9 o  B( j; g$ x一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機(jī)器人當(dāng)場秀了一波在語音指令下動手調(diào)飲料的操作：
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△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠(yuǎn)征A2機(jī)器人親自擔(dān)當(dāng)。

; |4 I- K8 x/ f  S$ P一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：

6 N5 E# H$ a/ O* LB站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠不我欺（手動狗頭）。
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1 G6 c( T+ ]5 h盡管發(fā)布會只有短短1小時不到，但稚暉君和他背后公司智元機(jī)器人憋了一年，此番屬實(shí)帶來不少干貨，先給大家伙做個小總結(jié)：
8 @8 m/ E. _8 F* V; `4 l8 z發(fā)布遠(yuǎn)征A2系列人形機(jī)器人
4 l: @( C* q4 L: L: v! d3 ^% r- Q全棧開源靈犀X1系列機(jī)器人，主打一個“人形機(jī)器人人人造”
自研關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個
; B5 Z4 i% q5 ^定義具身智能G1至G5演進(jìn)路線
……
總之，可以說是秀產(chǎn)品力的同時，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。

; A. i! }# m: V" G具體詳情，咱們一項(xiàng)一項(xiàng)展開來嘮~
, m9 D, f* @6 y! b面向量產(chǎn)的人形機(jī)器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠(yuǎn)征A1以來，他及他身后的智元機(jī)器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。
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0 S8 I5 f1 F: z# u: ]1 a6 [5 @但其實(shí)這一年中，智元機(jī)器人一直在“悶聲干大事”。
智元機(jī)器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對此補(bǔ)充說：
我們每個月都在迭代，但因?yàn)椴痪邆渖逃脳l件，所以沒有宣傳。
而現(xiàn)在，面向商用，智元確實(shí)在這場發(fā)布會上，給出了階段性的思考和答案。
首先，在產(chǎn)品方面，遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人相較于前代，主打的就是一個“面向量產(chǎn)改進(jìn)”。

為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機(jī)器人：
+ G2 ?( ~: {' Y) c遠(yuǎn)征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機(jī)器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運(yùn)動功能。
遠(yuǎn)征A2-W，輪式柔性智造機(jī)器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
遠(yuǎn)征A2-Max，重載特種機(jī)器人，能夠搬動40kg以上的重物。該款機(jī)器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。
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. T% O% q) }* T/ i具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機(jī)器人將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為動力域、感知域、通信域和控制域。
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動力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級。其中最強(qiáng)型號額定扭矩達(dá)到270Nm，峰值扭矩達(dá)到512Nm。

稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達(dá)到量產(chǎn)級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對外售賣。
0 m) I7 v+ {/ k5 F3 x; a此外，機(jī)器人靈巧手的自由度也升級至19個，其中主動自由度達(dá)到12個，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
使用工具擰螺絲：

! o4 p2 @6 ~" I' I5 o4 \3 B拆快遞：

干點(diǎn)穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：

" Y1 ^3 f  `) }# U" l$ H感知域方面，遠(yuǎn)征A2系列集成了RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，引入自動駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進(jìn)一步提升環(huán)境理解能力。
通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
AimRT還將于9月底開源。

4 t2 g* s0 W8 C控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進(jìn)一步提升了機(jī)器人的運(yùn)動控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語言指令集驅(qū)動的、可以適配不同機(jī)器人本體的AgentOS，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。

另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機(jī)上、云端和客戶端。該平臺集成了機(jī)器人軟件的核心技術(shù)，同時提供豐富的二次開發(fā)接口。
6 m0 y/ }* d# a% b& R具身智能技術(shù)演進(jìn)路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進(jìn)程，智元此番還提出了類似自動駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線：
G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。
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其中，G1為傳統(tǒng)自動化階段，機(jī)器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
" }5 M! d3 ]- U" DG2階段，有了大模型的加持，機(jī)器人開始實(shí)現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
方法是，針對大量不同場景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對通用的方式實(shí)現(xiàn)這些能力。
! ~8 R1 F2 }9 D+ Z, `6 Q過去一年，智元機(jī)器人在G2路線取得了階段性突破，實(shí)現(xiàn)了通用的：位姿估計模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。
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不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
' Q$ ~, t3 i( e- h( w2 b1 g/ Y到了G3端到端階段，機(jī)器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動變成數(shù)據(jù)驅(qū)動。
此時，由手工設(shè)計各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
$ _- |: [# s- \比如發(fā)布會反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……
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% M1 c: S3 |' f1 n; g稚暉君特意提醒，當(dāng)前實(shí)驗(yàn)表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
在G3基礎(chǔ)上，G4主要實(shí)現(xiàn)通用操作大模型。
8 o/ G! o2 }3 l; H2 c舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3階段還需要單獨(dú)采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
但對人類來說，其實(shí)動作的底層邏輯是相通的。
因此，G4引入了大量跨場景的真實(shí)、仿真數(shù)據(jù)，再加上時間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
9 i+ n+ {  X% q" Q" I5 K至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實(shí)驗(yàn)室，在開放場景具備跨任務(wù)的泛化能力。
從G1到G5，一個顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。
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姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機(jī)器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
5 k: b+ j6 t9 o) f9 F" _這是因?yàn)椋�“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
也就是說，高質(zhì)量的人機(jī)操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。
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7 i) F* i* f$ @+ [( Q# M8 a7 @具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺。
  J( I8 W  @9 N0 l# g; @; i7 S3 Y( L數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機(jī)器人。
遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實(shí)時。
數(shù)據(jù)平臺覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。
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彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機(jī)、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
& {5 E7 Y. @1 \“人形機(jī)器人人人造”以為介紹完遠(yuǎn)征系列，智元機(jī)器人一年一度亮活大會就結(jié)束了嗎？
2 `; B  ]) Y- }并不！
稚暉君一聲令下，遠(yuǎn)征A2-W緩緩?fù)粕蟻砹艘粋�沒它高的神秘黑箱。
有點(diǎn)眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：

5 \0 q8 y( ?% M里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機(jī)器人。
( c: k/ O4 P% g  o1 G靈犀X1。
誕生于智元X-Lab實(shí)驗(yàn)室（也可以簡單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實(shí)驗(yàn)室），是智元機(jī)器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。

# q4 I5 H$ C4 Z, v今年6月立項(xiàng)，10個人組團(tuán)投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。

視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：

現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會摔倒了。
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2 q8 s3 c) Y! }8 g△來人啊，這里有人霸凌具身小機(jī)器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠(yuǎn)征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
: w/ G! n2 D7 O據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
- u8 w( @, z7 z. O  W0 j% [6 v這兩款PowerFlow對外銷售。

$ e/ i/ h0 A" U% q5 T' ?; _; Y此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
它融入了模塊化設(shè)計理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
8 ?. P; ]" c! W" G自適應(yīng)抓握，僅1個主動自由度。
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但泛化性很強(qiáng)，抓啥都行。
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甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。

但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。
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6 X& g; P4 `0 \9 y. z3 J. Z有點(diǎn)意思的是，靈犀X1可以開啟“機(jī)機(jī)模式”。
* V& E8 w) D9 s# t8 t4 i) J! ?簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機(jī)裝進(jìn)去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強(qiáng)、普及率更廣的手機(jī)，來當(dāng)它的腦子。
然后大家就能看到以下這個又好笑又有點(diǎn)詭異的對話畫面：

此外，靈犀系列還有款機(jī)器人：
! u2 A1 g/ h, G5 Y專業(yè)數(shù)采機(jī)器人X1-W。
和遠(yuǎn)征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
0 @+ m. u: |7 _+ N不過與采訓(xùn)推一體機(jī)器人A2-W相比，X1-W價格更低，適用于只做真實(shí)數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個流程，不僅對預(yù)訓(xùn)練有用，對fine tuning也有用。
. W3 y! N4 _- ^7 j% G不同的應(yīng)用場景可選用不同的機(jī)器人進(jìn)行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。
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5 F# u$ `. \" ?9 r1 o最后就是大家都很關(guān)心的價格了。
“友商都很卷，我們不參與價格戰(zhàn)。”說完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價格——
0元。

他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運(yùn)控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
主打的就是一個“人形機(jī)器人人人造”。
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稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。

One More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機(jī)器人（AgiBot）。
+ H& F' h5 c0 Z: Z; C它成立于2023年2月，致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。

同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院教授閆維新。
5 `* l- q- G8 Y# k5 W# @' S去年8月，智元機(jī)器人推出首款產(chǎn)品：
0 O" n# \$ Z# v3 x$ I; y通用型具身智能機(jī)器人原型機(jī)，遠(yuǎn)征系列的A1。
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今天，屬于是智元機(jī)器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產(chǎn)品進(jìn)展。
截止到目前，智元機(jī)器人已完成了A4輪等多輪融資。
智元官方還透露：
. {7 f; X% i& Q; X3 ^- z今年，智元機(jī)器人預(yù)估發(fā)貨量達(dá)到300臺左右，其中雙足200臺左右，輪式100臺左右。
我是老溫，一名熱愛學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
) _" `0 U9 w8 l  t# J+ r1 O關(guān)注我，一起變得更加優(yōu)秀！