稚暉君直播抽機(jī)器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進(jìn)階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
文章來源：量子位 | 公眾號 QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
沒有什么比抽獎抽一臺，更能體現(xiàn)對產(chǎn)品的自信了。
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/ \5 O, m% A( s& |% P一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機(jī)器人當(dāng)場秀了一波在語音指令下動手調(diào)飲料的操作：

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# s0 [- @2 t0 _+ o, c; G△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠(yuǎn)征A2機(jī)器人親自擔(dān)當(dāng)。

8 b. z$ ]3 ~- |& n一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：
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B站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠不我欺（手動狗頭）。
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盡管發(fā)布會只有短短1小時不到，但稚暉君和他背后公司智元機(jī)器人憋了一年，此番屬實帶來不少干貨，先給大家伙做個小總結(jié)：
4 C) L/ I0 N" \7 T( L發(fā)布遠(yuǎn)征A2系列人形機(jī)器人
全棧開源靈犀X1系列機(jī)器人，主打一個“人形機(jī)器人人人造”
自研關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個
定義具身智能G1至G5演進(jìn)路線
……
總之，可以說是秀產(chǎn)品力的同時，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。
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! c- V) `  U" t  [% P具體詳情，咱們一項一項展開來嘮~
面向量產(chǎn)的人形機(jī)器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠(yuǎn)征A1以來，他及他身后的智元機(jī)器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。

但其實這一年中，智元機(jī)器人一直在“悶聲干大事”。
智元機(jī)器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對此補充說：
( z4 E9 U: S/ q' A我們每個月都在迭代，但因為不具備商用條件，所以沒有宣傳。
而現(xiàn)在，面向商用，智元確實在這場發(fā)布會上，給出了階段性的思考和答案。
/ T8 ^/ @3 ~- [: e0 r( F; x" T首先，在產(chǎn)品方面，遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人相較于前代，主打的就是一個“面向量產(chǎn)改進(jìn)”。
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為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機(jī)器人：
, }! }7 o" y7 m遠(yuǎn)征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機(jī)器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運動功能。
遠(yuǎn)征A2-W，輪式柔性智造機(jī)器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
: T4 d0 V& Q# X3 e2 H) r* `' X遠(yuǎn)征A2-Max，重載特種機(jī)器人，能夠搬動40kg以上的重物。該款機(jī)器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。

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/ l6 C) B6 H5 Z$ L( t( m具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機(jī)器人將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為動力域、感知域、通信域和控制域。
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% p' X3 O( O$ M& m7 q& c- _動力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級。其中最強(qiáng)型號額定扭矩達(dá)到270Nm，峰值扭矩達(dá)到512Nm。
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: ?  |, |- ^2 A- p. J稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達(dá)到量產(chǎn)級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對外售賣。
此外，機(jī)器人靈巧手的自由度也升級至19個，其中主動自由度達(dá)到12個，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
使用工具擰螺絲：

拆快遞：
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干點穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：
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感知域方面，遠(yuǎn)征A2系列集成了RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，引入自動駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進(jìn)一步提升環(huán)境理解能力。
2 d* C' ^  U+ S8 b9 Z) f通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
0 T8 ?, k0 k8 x2 P' Y相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
AimRT還將于9月底開源。
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控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進(jìn)一步提升了機(jī)器人的運動控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語言指令集驅(qū)動的、可以適配不同機(jī)器人本體的AgentOS，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實現(xiàn)機(jī)器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。

+ b/ _& T' d8 K: {8 h+ d. T; H  c另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機(jī)上、云端和客戶端。該平臺集成了機(jī)器人軟件的核心技術(shù)，同時提供豐富的二次開發(fā)接口。
具身智能技術(shù)演進(jìn)路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進(jìn)程，智元此番還提出了類似自動駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線：
G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。

! q, Z! K$ I1 U& W2 d其中，G1為傳統(tǒng)自動化階段，機(jī)器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
1 G% F- b% }* @, ?2 h5 L9 RG2階段，有了大模型的加持，機(jī)器人開始實現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
: A5 u5 }! w2 m( X% Z方法是，針對大量不同場景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對通用的方式實現(xiàn)這些能力。
( V% d5 X7 C  r過去一年，智元機(jī)器人在G2路線取得了階段性突破，實現(xiàn)了通用的：位姿估計模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。
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  Y- u; s& ?6 \8 h' ^+ y不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
到了G3端到端階段，機(jī)器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動變成數(shù)據(jù)驅(qū)動。
此時，由手工設(shè)計各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
3 }0 I, ~+ N% D4 L) ^- b比如發(fā)布會反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……

稚暉君特意提醒，當(dāng)前實驗表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
3 d/ I9 g: u- t" R& d' ^6 H在G3基礎(chǔ)上，G4主要實現(xiàn)通用操作大模型。
3 a2 ], q4 A2 J舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3階段還需要單獨采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
' V, g4 d8 i4 O5 f但對人類來說，其實動作的底層邏輯是相通的。
/ ~) W6 @7 z! a( C2 a因此，G4引入了大量跨場景的真實、仿真數(shù)據(jù)，再加上時間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
$ |: F  u8 G9 @* l& L至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實驗室，在開放場景具備跨任務(wù)的泛化能力。
! G1 X1 W8 }$ g# N' {' d" o* v從G1到G5，一個顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。

姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機(jī)器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
這是因為，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
也就是說，高質(zhì)量的人機(jī)操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。
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1 R0 t1 R3 g2 \% L1 @3 {具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺。
數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機(jī)器人。
3 `4 W! Z# U1 n, U8 ~/ f遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實時。
$ M# y/ W) Y2 j: s$ j( I8 S* r數(shù)據(jù)平臺覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。
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彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機(jī)、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
“人形機(jī)器人人人造”以為介紹完遠(yuǎn)征系列，智元機(jī)器人一年一度亮活大會就結(jié)束了嗎？
' e7 k$ {% y+ c+ b6 R5 O并不！
: C( D; ^! r2 E3 S3 \, D稚暉君一聲令下，遠(yuǎn)征A2-W緩緩?fù)粕蟻砹艘粋�沒它高的神秘黑箱。
有點眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：
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* i8 I* G3 A' Y( c里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機(jī)器人。
靈犀X1。
誕生于智元X-Lab實驗室（也可以簡單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實驗室），是智元機(jī)器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。
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今年6月立項，10個人組團(tuán)投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。
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* j3 L' ^, N  r4 }- O8 W( t視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：

! I1 [8 V( t7 h) X5 B現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會摔倒了。
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. u" e% K3 O: B& [6 X9 k% l# ~' E△來人啊，這里有人霸凌具身小機(jī)器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠(yuǎn)征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
0 l( y) B6 Q: G: w: u  H這兩款PowerFlow對外銷售。
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1 y' b6 q' h2 o3 W此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
$ N5 P/ e+ T0 `它融入了模塊化設(shè)計理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
/ D% E4 z: f4 u3 _. o9 d/ s要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
4 ?3 m5 K  @& L. f( d5 k$ E0 c自適應(yīng)抓握，僅1個主動自由度。
4 v# g, H$ m2 Z5 S) [; b4 {
& E" \  C+ L# y  a6 }' v但泛化性很強(qiáng)，抓啥都行。
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甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。
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/ [0 d4 w4 n' H: \6 H. l9 ~但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。
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有點意思的是，靈犀X1可以開啟“機(jī)機(jī)模式”。
簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機(jī)裝進(jìn)去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強(qiáng)、普及率更廣的手機(jī)，來當(dāng)它的腦子。
7 g0 V: W5 i( y% y4 n' g, H然后大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：

此外，靈犀系列還有款機(jī)器人：
! ?6 l% J' I3 X) s; F( o  p專業(yè)數(shù)采機(jī)器人X1-W。
和遠(yuǎn)征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
1 ^9 E% d4 b3 e3 R/ l/ d0 H不過與采訓(xùn)推一體機(jī)器人A2-W相比，X1-W價格更低，適用于只做真實數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個流程，不僅對預(yù)訓(xùn)練有用，對fine tuning也有用。
不同的應(yīng)用場景可選用不同的機(jī)器人進(jìn)行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。

1 Z. B: z. ?( ^) N8 T0 ^最后就是大家都很關(guān)心的價格了。
“友商都很卷，我們不參與價格戰(zhàn)�！闭f完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價格——
0元。

+ T  ^0 K& R+ S- ]2 }0 P3 E; s他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
( N. }; a- T2 y4 `- ~, E0 h9 @5 h主打的就是一個“人形機(jī)器人人人造”。
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2 a, W8 U7 j; N8 u! [+ V% g稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。
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% ?) p( B8 q* Q, \* s  ~4 mOne More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機(jī)器人（AgiBot）。
它成立于2023年2月，致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
; a6 ~6 G) W4 A( E創(chuàng)始團(tuán)隊包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。
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同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院教授閆維新。
去年8月，智元機(jī)器人推出首款產(chǎn)品：
通用型具身智能機(jī)器人原型機(jī)，遠(yuǎn)征系列的A1。

今天，屬于是智元機(jī)器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產(chǎn)品進(jìn)展。
# Q' i6 f2 x5 V. `% r1 z# }截止到目前，智元機(jī)器人已完成了A4輪等多輪融資。
2 Y6 N5 |; \$ \$ L: d4 c+ k; c" |智元官方還透露：
今年，智元機(jī)器人預(yù)估發(fā)貨量達(dá)到300臺左右，其中雙足200臺左右，輪式100臺左右。
我是老溫，一名熱愛學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
9 f, q0 w! B  G4 N- `# n3 M關(guān)注我，一起變得更加優(yōu)秀！