悶聲干大事，稚暉君一口氣發(fā)布5款人形機器人！

硬件筆記本

0 z& Q& c" K. U點擊上方名片關注了解更多
! |% C$ z! I& \( d, n- k, N3 {
' o: u  U2 y/ H$ V7 Z一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
* N3 E+ S2 p$ e; \量子位 | 公眾號 QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
沒有什么比抽獎抽一臺，更能體現(xiàn)對產品的自信了。
7 U2 l6 L4 D: G. d! C7 f$ u6 f% f( J
一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機器人當場秀了一波在語音指令下動手調飲料的操作：
; A: |/ }6 u; q; R7 a9 q7 E9 b6 f' K
  V' n( H( R3 q
: g" P4 s5 r: |) `1 }1 D( d
% X! T; V- _/ q$ V0 R6 F
△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠征A2機器人親自擔當。
" k2 k" b6 M% Q% t% `) M
, s+ v1 w. V. U* J
! f) d/ `' F4 p, r一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：

4 j8 L: }/ @4 {' U' G- ]# UB站科技區(qū)流量擔當，誠不我欺（手動狗頭）。

盡管發(fā)布會只有短短1小時不到，但稚暉君和他背后公司智元機器人憋了一年，此番屬實帶來不少干貨，先給大家伙做個小總結：
3 C" f6 f4 a4 A9 [4 |發(fā)布遠征A2系列人形機器人
3 d( _% c- Z8 O* |. K全棧開源靈犀X1系列機器人，主打一個“人形機器人人人造”
" }$ z0 q: f! t' T自研關節(jié)模組實現(xiàn)量產化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個
定義具身智能G1至G5演進路線
……
( ~1 ~$ B0 M# C" o& O總之，可以說是秀產品力的同時，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。
5 ~: J0 Y' v) b3 g
具體詳情，咱們一項一項展開來嘮~
" y. e$ h1 s& a" u+ c4 c# [8 A/ b面向量產的人形機器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠征A1以來，他及他身后的智元機器人頗有些低調，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。

' _  [, Y( b- H( U但其實這一年中，智元機器人一直在“悶聲干大事”。
2 i; c' Q7 S% B/ {" y+ p智元機器人銷售服務總經(jīng)理姜青松對此補充說：
我們每個月都在迭代，但因為不具備商用條件，所以沒有宣傳。
0 \# [( a* _1 K0 P而現(xiàn)在，面向商用，智元確實在這場發(fā)布會上，給出了階段性的思考和答案。
# Q- P' O, R8 \首先，在產品方面，遠征A2系列機器人相較于前代，主打的就是一個“面向量產改進”。
1 f5 Z* I# P' v; r' O- X
為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機器人：
遠征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務機器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運動功能。
遠征A2-W，輪式柔性智造機器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動態(tài)任務編排、復雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
遠征A2-Max，重載特種機器人，能夠搬動40kg以上的重物。該款機器人目前處于產品研發(fā)階段。
/ n4 N# v7 e2 G( N; a# r; z
+ r2 x4 v- M( P) L& H- d
具體到技術細節(jié)上，智源機器人將機器人系統(tǒng)劃分為動力域、感知域、通信域和控制域。
% C, ^7 }: I$ N
動力域方面，智元自研的PowerFlow關節(jié)模組實現(xiàn)量產化迭代升級。其中最強型號額定扭矩達到270Nm，峰值扭矩達到512Nm。
6 ^9 L# W, j/ G. _- L0 R. b+ f
4 _' B$ u+ N& C- W) `稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達到量產級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關節(jié)模組將開啟對外售賣。
此外，機器人靈巧手的自由度也升級至19個，其中主動自由度達到12個，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術。
! @2 A, F% @  Y8 B* V3 p; u7 h使用工具擰螺絲：
$ e4 w* m3 W9 _; l. B; V. U
拆快遞：
6 r; F; k! f  W, Q4 P8 x
9 H6 W$ f  G7 O( B& C, h干點穿針引線的精細活，都不在話下：
0 H+ ^/ w6 Q- _9 T, G6 Y; s$ G
1 U; r8 p% f$ }( w感知域方面，遠征A2系列集成了RGBD相機、激光雷達、全景相機等傳感器，引入自動駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進一步提升環(huán)境理解能力。
通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
0 C, m2 e4 w% N- u  p2 b# @相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
AimRT還將于9月底開源。

2 Y. N/ U2 d9 W控制域方面，結合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進一步提升了機器人的運動控制和適應能力。并預研了基于自然語言指令集驅動的、可以適配不同機器人本體的AgentOS，基于強化學習，實現(xiàn)機器人技能的精準編排和高效執(zhí)行。
' q/ {& ]2 @4 R0 k
- ~5 s# J7 Q, v% s6 g7 }  W! D& L另外，智元還構建了面向開放生態(tài)的軟件平臺AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機上、云端和客戶端。該平臺集成了機器人軟件的核心技術，同時提供豐富的二次開發(fā)接口。
具身智能技術演進路線值得關注的是，配合自家商用化進程，智元此番還提出了類似自動駕駛L1-L5的具身智能技術演進路線：
: i. ~9 |+ V3 f) B7 u9 QG1至G5（其中“G”指通用人工智能）。
# Y) J1 D7 D0 f- W8 Y& H
其中，G1為傳統(tǒng)自動化階段，機器人基于大量人工編排執(zhí)行任務，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
G2階段，有了大模型的加持，機器人開始實現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
! d0 Y# R- W) V5 w/ e. L方法是，針對大量不同場景任務，提煉出可復用的原子能力，且以相對通用的方式實現(xiàn)這些能力。
過去一年，智元機器人在G2路線取得了階段性突破，實現(xiàn)了通用的：位姿估計模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。
; t1 }  ?& W$ X
/ H& X, B! x5 ~9 B; \. q4 b. t不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
到了G3端到端階段，機器人訓練從算法驅動變成數(shù)據(jù)驅動。
此時，由手工設計各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標是，形成一套通用技能訓練框架。
" r. d3 ?* h/ V% z比如發(fā)布會反復提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……

; e/ z" n3 t- k2 ~+ j稚暉君特意提醒，當前實驗表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
在G3基礎上，G4主要實現(xiàn)通用操作大模型。
舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3階段還需要單獨采集數(shù)據(jù)，以訓練不同的技能。
/ `! ~; T/ v5 ~  `2 h- q% |; b/ ]但對人類來說，其實動作的底層邏輯是相通的。
因此，G4引入了大量跨場景的真實、仿真數(shù)據(jù)，再加上時間模型等類似技術，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復雜的任務。
至于最后的終極目標：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實驗室，在開放場景具備跨任務的泛化能力。
( L# {$ q0 _+ a  I. E從G1到G5，一個顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。
: n* F7 ~  _5 @# A5 \
5 A) i1 v8 }0 c姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
這是因為，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領域依然成立”。
也就是說，高質量的人機操作數(shù)據(jù)非常關鍵。
8 C/ b( b1 `, a
( [: B; O* w1 s: M具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設備和數(shù)據(jù)平臺。
數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機器人。
遙操設備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實時。
數(shù)據(jù)平臺覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標注、數(shù)據(jù)管理、模型訓練、模型評測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務和私有化部署。
0 K, ]! r0 Z) G8 w" ~
( r2 J' J5 v! k. q# C彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
“人形機器人人人造”以為介紹完遠征系列，智元機器人一年一度亮活大會就結束了嗎？
并不！
9 ?9 q/ l7 y7 g, q: {: X6 f稚暉君一聲令下，遠征A2-W緩緩推上來了一個沒它高的神秘黑箱。
有點眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：
  N- ?! \0 o! Z- q5 W7 \) x5 w  ~( D8 I
里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機器人。
靈犀X1。
7 C4 g$ w5 G- V5 u' a; b& v( u誕生于智元X-Lab實驗室（也可以簡單理解為智元內部的稚暉君實驗室），是智元機器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設立的。
2 k: a* r, _0 O! \8 d7 h5 b* R' S
今年6月立項，10個人組團投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。
  x) [/ j' a: O) x+ o' n/ K
8 l) F3 O1 r0 w/ t3 C視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：
. |  V+ K4 E9 n$ n
9 ~. C  F9 J  W
+ r8 v' x) T, a
現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會摔倒了。

4 K$ G5 h, T! a7 I
△來人啊，這里有人霸凌具身小機器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負載大于3kg。
  f6 Y1 w3 H9 t5 ?0 P- W9 L據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
# ~1 G  W) `/ R% d5 l( L6 `- Z這兩款PowerFlow對外銷售。

此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
它融入了模塊化設計理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
要知道，靈犀X1的標配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應通用夾爪。
自適應抓握，僅1個主動自由度。

但泛化性很強，抓啥都行。

甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。

但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。
# _+ o! M7 f' R* U" S2 O. Y- ]
有點意思的是，靈犀X1可以開啟“機機模式”。
簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機裝進去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強、普及率更廣的手機，來當它的腦子。
7 K  l' k5 J. b  W5 V# |# B  u# G然后大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：

此外，靈犀系列還有款機器人：
  A2 v1 r$ E5 R7 L專業(yè)數(shù)采機器人X1-W。
7 V+ M) q5 w0 g  ]' O% ?% w和遠征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
不過與采訓推一體機器人A2-W相比，X1-W價格更低，適用于只做真實數(shù)據(jù)采集，服務預訓練階段；而A2-W可服務采集、訓練、推理多個流程，不僅對預訓練有用，對fine tuning也有用。
7 A3 G6 B% m* {. G: Q不同的應用場景可選用不同的機器人進行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。

最后就是大家都很關心的價格了。
“友商都很卷，我們不參與價格戰(zhàn)�！闭f完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價格——
0元。

* G0 Y$ a, |; ?, f/ A/ b他表示，除自研關節(jié)外，靈犀X1的本體設計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎運控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
" q& [  j& z, f3 o6 p& _主打的就是一個“人形機器人人人造”。
6 q! g( H- T6 N
( P8 o& D( Z: \5 t+ F3 e稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。
5 [; s; `6 s% _8 r
One More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機器人（AgiBot）。
它成立于2023年2月，致力于AI+機器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機器人產品和應用生態(tài)。
創(chuàng)始團隊包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。

同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學家、上海交通大學機械與動力工程學院教授閆維新。
去年8月，智元機器人推出首款產品：
通用型具身智能機器人原型機，遠征系列的A1。

3 ?: I, r5 O& S0 x2 j. o今天，屬于是智元機器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產品進展。
截止到目前，智元機器人已完成了A4輪等多輪融資。
: B8 ^4 t! u9 h6 K; N0 q8 I+ g  ]智元官方還透露：
6 O( F1 d/ W. E9 r今年，智元機器人預估發(fā)貨量達到300臺左右，其中雙足200臺左右，輪式100臺左右。
' ~6 ?) u9 e* ?" r( k5 \


3 L% F+ ^1 p' ?9 [* R; l) h! j聲明：
聲明：本號對所有原創(chuàng)、轉載文章的陳述與觀點均保持中立，推送文章僅供讀者學習和交流。文章、圖片等版權歸原作者享有，如有侵權，聯(lián)系刪除。投稿/招聘/推廣/宣傳 請加微信：woniu26a推薦閱讀▼
( j) d" ~. q" G4 k& a4 T電路設計-電路分析
6 Z, C1 F( ]; @+ U( [( d+ Yemc相關文章
* q9 C7 I! ^; G& C5 \% W電子元器件
后臺回復“加群”，管理員拉你加入同行技術交流群。