稚暉君直播抽機(jī)器人，跟ta打架，我能贏嗎？

工程師進(jìn)階筆記

一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
1 a# `3 p2 G% A3 f$ x. |; P文章來源：量子位 | 公眾號 QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來填坑了！
沒有什么比抽獎抽一臺，更能體現(xiàn)對產(chǎn)品的自信了。

3 P+ G  \5 A  R, L一上來，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場搭建的“攝影棚”里，機(jī)器人當(dāng)場秀了一波在語音指令下動手調(diào)飲料的操作：

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△2倍速現(xiàn)場主持人，也由此番發(fā)布的遠(yuǎn)征A2機(jī)器人親自擔(dān)當(dāng)。
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" }% Q, j' b# x- J% z一套小連招下來，網(wǎng)友們be like：
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+ s7 ]; |  Y+ MB站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠不我欺（手動狗頭）。

& ~* t& K/ I; S, ?- p盡管發(fā)布會只有短短1小時不到，但稚暉君和他背后公司智元機(jī)器人憋了一年，此番屬實帶來不少干貨，先給大家伙做個小總結(jié)：
發(fā)布遠(yuǎn)征A2系列人形機(jī)器人
全棧開源靈犀X1系列機(jī)器人，主打一個“人形機(jī)器人人人造”
自研關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級，靈巧手自由度升級至19個
定義具身智能G1至G5演進(jìn)路線
$ c) w* _% Z4 [8 z……
+ g5 a; J7 j7 Y' b: M總之，可以說是秀產(chǎn)品力的同時，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。
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7 V' N  ^% y( h' O- p具體詳情，咱們一項一項展開來嘮~
) }* i7 z) G, S8 v) s% P面向量產(chǎn)的人形機(jī)器人就像稚暉君自己所說，自去年8月中旬發(fā)布遠(yuǎn)征A1以來，他及他身后的智元機(jī)器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說是“鴿”了一年。

但其實這一年中，智元機(jī)器人一直在“悶聲干大事”。
智元機(jī)器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對此補充說：
我們每個月都在迭代，但因為不具備商用條件，所以沒有宣傳。
9 b. e0 E( J5 L* @而現(xiàn)在，面向商用，智元確實在這場發(fā)布會上，給出了階段性的思考和答案。
4 i9 Z& V5 \- L* \; r首先，在產(chǎn)品方面，遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人相較于前代，主打的就是一個“面向量產(chǎn)改進(jìn)”。

為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場景的機(jī)器人：
遠(yuǎn)征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機(jī)器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運動功能。
# J, X* K! f  q6 g2 s2 z7 t# Y遠(yuǎn)征A2-W，輪式柔性智造機(jī)器人。一開場給稚暉君做飲料的就是它，具備動態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
遠(yuǎn)征A2-Max，重載特種機(jī)器人，能夠搬動40kg以上的重物。該款機(jī)器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。

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# J% E3 Z2 L; z2 K+ t% R具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機(jī)器人將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為動力域、感知域、通信域和控制域。

動力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級。其中最強(qiáng)型號額定扭矩達(dá)到270Nm，峰值扭矩達(dá)到512Nm。

: b/ K, M3 |* M稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達(dá)到量產(chǎn)級別。在現(xiàn)場，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對外售賣。
此外，機(jī)器人靈巧手的自由度也升級至19個，其中主動自由度達(dá)到12個，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
使用工具擰螺絲：

) p1 V4 T, T. E7 m& o; h2 t7 @拆快遞：

干點穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：

感知域方面，遠(yuǎn)征A2系列集成了RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，引入自動駕駛Occupancy感知方案，通過SLAM算法進(jìn)一步提升環(huán)境理解能力。
通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
2 a3 ^% E+ e- W9 U: h9 S$ \, wAimRT還將于9月底開源。
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6 ^3 D$ {& f3 r6 F控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進(jìn)一步提升了機(jī)器人的運動控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語言指令集驅(qū)動的、可以適配不同機(jī)器人本體的AgentOS，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實現(xiàn)機(jī)器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。
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" G; x  Y* B6 F- V" f/ {$ g另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機(jī)上、云端和客戶端。該平臺集成了機(jī)器人軟件的核心技術(shù)，同時提供豐富的二次開發(fā)接口。
9 h' K$ _1 e( `具身智能技術(shù)演進(jìn)路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進(jìn)程，智元此番還提出了類似自動駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線：
G1至G5（其中“G”指通用人工智能）。
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" `" L% f. z0 w, y0 Q其中，G1為傳統(tǒng)自動化階段，機(jī)器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
G2階段，有了大模型的加持，機(jī)器人開始實現(xiàn)一大類場景的快速遷移。
5 c1 S' h3 B: w* r7 Y方法是，針對大量不同場景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對通用的方式實現(xiàn)這些能力。
0 n3 k( M6 G8 E& h% j過去一年，智元機(jī)器人在G2路線取得了階段性突破，實現(xiàn)了通用的：位姿估計模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。
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不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
2 `7 [) v1 K" S3 w( m到了G3端到端階段，機(jī)器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動變成數(shù)據(jù)驅(qū)動。
此時，由手工設(shè)計各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
$ S4 v! ~( h: u' u. `比如發(fā)布會反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……

稚暉君特意提醒，當(dāng)前實驗表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
* `/ k9 C% j/ n# O6 j在G3基礎(chǔ)上，G4主要實現(xiàn)通用操作大模型。
舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3階段還需要單獨采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
但對人類來說，其實動作的底層邏輯是相通的。
+ ^4 i' n- b  N& N因此，G4引入了大量跨場景的真實、仿真數(shù)據(jù)，再加上時間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實驗室，在開放場景具備跨任務(wù)的泛化能力。
; s! P# h1 l7 _% O; s3 m從G1到G5，一個顯著趨勢是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。

姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機(jī)器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
這是因為，“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
也就是說，高質(zhì)量的人機(jī)操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。

$ k( o6 {: o4 B% H8 G具體來說，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺。
, I3 g2 _6 M& _; M) G* U3 @數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機(jī)器人。
4 g0 ?3 ~2 a6 U& W遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實時。
數(shù)據(jù)平臺覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評測、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。
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; [! l  i+ Q1 Z% o& \彩蛋是，基于AIDEA的百萬條真機(jī)、千萬條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來了~
4 {5 Z) i7 Y% Y* c- l“人形機(jī)器人人人造”以為介紹完遠(yuǎn)征系列，智元機(jī)器人一年一度亮活大會就結(jié)束了嗎？
并不！
0 [; k$ q6 ]: C5 y1 W稚暉君一聲令下，遠(yuǎn)征A2-W緩緩?fù)粕蟻砹艘粋�沒它高的神秘黑箱。
有點眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：
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5 n2 K1 s% m* e# S  ~! z里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機(jī)器人。
靈犀X1。
2 O( ^% V. ?8 u4 }誕生于智元X-Lab實驗室（也可以簡單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實驗室），是智元機(jī)器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。
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. \" X- P; M4 Q9 ~- [" u& {今年6月立項，10個人組團(tuán)投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。

視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：

現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會摔倒了。
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△來人啊，這里有人霸凌具身小機(jī)器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠(yuǎn)征系列，靈犀系列看起來更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
這兩款PowerFlow對外銷售。

6 f4 L& {7 C( {: X4 {7 k' X0 i此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
2 k+ O5 H, |% |8 b: K* k它融入了模塊化設(shè)計理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
0 |" W" A0 ^, q/ X* B6 I# a自適應(yīng)抓握，僅1個主動自由度。
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7 O& l7 E( a( A但泛化性很強(qiáng)，抓啥都行。
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" f2 u! v- q2 n9 I: i甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來。

: ]1 I1 |5 J& Y& t但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。

( K1 Q0 e' ?$ ^' q: m( |有點意思的是，靈犀X1可以開啟“機(jī)機(jī)模式”。
簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來是空的），把手機(jī)裝進(jìn)去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強(qiáng)、普及率更廣的手機(jī)，來當(dāng)它的腦子。
然后大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：
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此外，靈犀系列還有款機(jī)器人：
專業(yè)數(shù)采機(jī)器人X1-W。
8 z. D. C* \: }' L0 ~! n! L和遠(yuǎn)征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
( k/ t: u" A4 y" E1 r1 A$ t( n: r. g不過與采訓(xùn)推一體機(jī)器人A2-W相比，X1-W價格更低，適用于只做真實數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個流程，不僅對預(yù)訓(xùn)練有用，對fine tuning也有用。
$ D, V- D2 t; X8 A* W不同的應(yīng)用場景可選用不同的機(jī)器人進(jìn)行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。

  F. V. M1 M4 ]% p8 E% y3 U: O0 x最后就是大家都很關(guān)心的價格了。
/ P9 s5 M' a1 W“友商都很卷，我們不參與價格戰(zhàn)�！闭f完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價格——
; G/ f  w4 T- [" r0元。

3 [" H* o7 j0 U* v# y, B5 G  m& a他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
! x5 ~3 {% w$ ]主打的就是一個“人形機(jī)器人人人造”。
4 t, T! S9 W$ [4 e; x6 x9 v; d$ m
" S+ O* k8 @- n- S7 K7 x( b稚暉君也現(xiàn)場給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。

One More Thing最后，咱再來簡單正式介紹一下智元機(jī)器人（AgiBot）。
它成立于2023年2月，致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
創(chuàng)始團(tuán)隊包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。

同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院教授閆維新。
2 ~1 v' e9 u2 u: }6 X  q去年8月，智元機(jī)器人推出首款產(chǎn)品：
* _  J1 v$ l. Z通用型具身智能機(jī)器人原型機(jī)，遠(yuǎn)征系列的A1。
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今天，屬于是智元機(jī)器人第二次大張旗鼓地對外展示研發(fā)和產(chǎn)品進(jìn)展。
截止到目前，智元機(jī)器人已完成了A4輪等多輪融資。
3 @2 z8 P0 R& w0 T! F+ O智元官方還透露：
9 Z+ X9 q% h$ K" v! v3 |" R1 X今年，智元機(jī)器人預(yù)估發(fā)貨量達(dá)到300臺左右，其中雙足200臺左右，輪式100臺左右。
我是老溫，一名熱愛學(xué)習(xí)的嵌入式工程師
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