悶聲干大事，稚暉君一口氣發(fā)布5款人形機(jī)器人！

硬件筆記本

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: }# }7 j% ?0 h4 w$ P0 F0 z+ N一水 衡宇 魚羊 發(fā)自 凹非寺
5 \) q; w0 ]$ Q' ~* q量子位 | 公眾號(hào) QbitAI剛剛，“鴿”了一年的稚暉君，終于帶著具身智能新品來(lái)填坑了！
沒有什么比抽獎(jiǎng)抽一臺(tái)，更能體現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的自信了。
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3 S  n3 [3 l- ^& ^一上來(lái)，稚暉君也沒藏著掖著，就在直播現(xiàn)場(chǎng)搭建的“攝影棚”里，機(jī)器人當(dāng)場(chǎng)秀了一波在語(yǔ)音指令下動(dòng)手調(diào)飲料的操作：
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△2倍速現(xiàn)場(chǎng)主持人，也由此番發(fā)布的遠(yuǎn)征A2機(jī)器人親自擔(dān)當(dāng)。
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6 O$ `" L9 X; Z+ N+ ^& c/ h一套小連招下來(lái)，網(wǎng)友們be like：

4 f) ]$ |( B. E: w7 dB站科技區(qū)流量擔(dān)當(dāng)，誠(chéng)不我欺（手動(dòng)狗頭）。

盡管發(fā)布會(huì)只有短短1小時(shí)不到，但稚暉君和他背后公司智元機(jī)器人憋了一年，此番屬實(shí)帶來(lái)不少干貨，先給大家伙做個(gè)小總結(jié)：
發(fā)布遠(yuǎn)征A2系列人形機(jī)器人
全棧開源靈犀X1系列機(jī)器人，主打一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”
" n& u9 f, E2 Y8 w自研關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級(jí)，靈巧手自由度升級(jí)至19個(gè)
0 g) b- a/ @- ?; T7 f定義具身智能G1至G5演進(jìn)路線
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總之，可以說(shuō)是秀產(chǎn)品力的同時(shí)，也把硬核DIY的科技情懷給拉滿了。
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* b3 C* C9 b6 s0 ~/ i具體詳情，咱們一項(xiàng)一項(xiàng)展開來(lái)嘮~
面向量產(chǎn)的人形機(jī)器人就像稚暉君自己所說(shuō)，自去年8月中旬發(fā)布遠(yuǎn)征A1以來(lái)，他及他身后的智元機(jī)器人頗有些低調(diào)，在公眾視野里可以說(shuō)是“鴿”了一年。
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但其實(shí)這一年中，智元機(jī)器人一直在“悶聲干大事”。
智元機(jī)器人銷售服務(wù)總經(jīng)理姜青松對(duì)此補(bǔ)充說(shuō)：
' I; n+ h$ Q6 A9 k' ]我們每個(gè)月都在迭代，但因?yàn)椴痪邆渖逃脳l件，所以沒有宣傳。
" T. p6 u1 P' \' X5 E/ N& j: e" _而現(xiàn)在，面向商用，智元確實(shí)在這場(chǎng)發(fā)布會(huì)上，給出了階段性的思考和答案。
: R3 \% J0 R! X% n( ?首先，在產(chǎn)品方面，遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人相較于前代，主打的就是一個(gè)“面向量產(chǎn)改進(jìn)”。
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7 A% U/ ]& O) O3 `  \' w為此，智元此番發(fā)布了3款適用于不同場(chǎng)景的機(jī)器人：
3 T) Q, q+ a6 y5 Z8 K/ D5 j; s遠(yuǎn)征A2，身高一米七，體重140斤，是能雙足行走的交互服務(wù)機(jī)器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)功能。
* o; i4 g* M( F7 R) z1 @. y) W$ I遠(yuǎn)征A2-W，輪式柔性智造機(jī)器人。一開場(chǎng)給稚暉君做飲料的就是它，具備動(dòng)態(tài)任務(wù)編排、復(fù)雜作業(yè)執(zhí)行，以及雙臂協(xié)同作業(yè)等能力。
% v% P7 Y. L# }2 a$ |8 [6 f% c' ^; ^遠(yuǎn)征A2-Max，重載特種機(jī)器人，能夠搬動(dòng)40kg以上的重物。該款機(jī)器人目前處于產(chǎn)品研發(fā)階段。
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* L( S$ C. M6 c+ C- j具體到技術(shù)細(xì)節(jié)上，智源機(jī)器人將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為動(dòng)力域、感知域、通信域和控制域。
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; T0 Z. z4 L( y! {0 \3 l" b1 |7 Y動(dòng)力域方面，智元自研的PowerFlow關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化迭代升級(jí)。其中最強(qiáng)型號(hào)額定扭矩達(dá)到270Nm，峰值扭矩達(dá)到512Nm。

. {% s4 r* i) ]稚暉君表示，PowerFlow此番提升，主要是可靠性和穩(wěn)定性達(dá)到量產(chǎn)級(jí)別。在現(xiàn)場(chǎng)，他也透露這款關(guān)節(jié)模組將開啟對(duì)外售賣。
此外，機(jī)器人靈巧手的自由度也升級(jí)至19個(gè)，其中主動(dòng)自由度達(dá)到12個(gè)，并引入了基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術(shù)。
% P* }; }! W6 r& T0 ?+ i( l使用工具擰螺絲：

* ?- K. Y9 B" N' n- U! G拆快遞：

7 b, n+ x' o# A! @" Q( k干點(diǎn)穿針引線的精細(xì)活，都不在話下：

感知域方面，遠(yuǎn)征A2系列集成了RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，引入自動(dòng)駕駛Occupancy感知方案，通過(guò)SLAM算法進(jìn)一步提升環(huán)境理解能力。
+ `/ }8 B" W) m: Q$ v  X通信域方面，智元自研了專為具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
相比ROS等第三方中間件，在性能、穩(wěn)定性、系統(tǒng)部署效率和靈活性均有提升的同時(shí)，兼容了ROS/ROS2已有生態(tài)。
1 Z  I& H4 x  o5 U  P5 iAimRT還將于9月底開源。
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. a& k- |- x8 p0 n$ b$ }* G控制域方面，結(jié)合Model-based和Learning-based兩種算法，智元進(jìn)一步提升了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和適應(yīng)能力。并預(yù)研了基于自然語(yǔ)言指令集驅(qū)動(dòng)的、可以適配不同機(jī)器人本體的AgentOS，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人技能的精準(zhǔn)編排和高效執(zhí)行。

6 o7 `$ N6 I  F* W9 G- q, V另外，智元還構(gòu)建了面向開放生態(tài)的軟件平臺(tái)AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機(jī)上、云端和客戶端。該平臺(tái)集成了機(jī)器人軟件的核心技術(shù)，同時(shí)提供豐富的二次開發(fā)接口。
具身智能技術(shù)演進(jìn)路線值得關(guān)注的是，配合自家商用化進(jìn)程，智元此番還提出了類似自動(dòng)駕駛L1-L5的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線：
* Z/ P+ }: ^5 m7 S* yG1至G5（其中“G”指通用人工智能）。

3 h5 g4 q0 O! k# [其中，G1為傳統(tǒng)自動(dòng)化階段，機(jī)器人基于大量人工編排執(zhí)行任務(wù)，輔以簡(jiǎn)單視覺，基本不具備泛化能力。
5 F8 s5 q8 }! F' _# i3 bG2階段，有了大模型的加持，機(jī)器人開始實(shí)現(xiàn)一大類場(chǎng)景的快速遷移。
方法是，針對(duì)大量不同場(chǎng)景任務(wù)，提煉出可復(fù)用的原子能力，且以相對(duì)通用的方式實(shí)現(xiàn)這些能力。
5 i* m* K: q$ M過(guò)去一年，智元機(jī)器人在G2路線取得了階段性突破，實(shí)現(xiàn)了通用的：位姿估計(jì)模型UniPose、抓取模型UniGrasp，力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。
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6 I! K  N' n% i: d9 X' `" g不過(guò)嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
' ]! N" V6 ]' Y8 q. o到了G3端到端階段，機(jī)器人訓(xùn)練從算法驅(qū)動(dòng)變成數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。
9 ?; Z# X$ ~: Z. X# |此時(shí)，由手工設(shè)計(jì)各類原子能力變?yōu)橐揽看罅繑?shù)據(jù)采集。這一階段的目標(biāo)是，形成一套通用技能訓(xùn)練框架。
比如發(fā)布會(huì)反復(fù)提到的“PPT能力”，即抓、放、遞……
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稚暉君特意提醒，當(dāng)前實(shí)驗(yàn)表明，端到端是一條具備Scale up潛力的路線。
+ n$ t6 Y, x5 Q, w在G3基礎(chǔ)上，G4主要實(shí)現(xiàn)通用操作大模型。
+ b1 v" \; C; R9 {, b8 s$ ^3 c! N: E舉個(gè)例子，比如對(duì)于開瓶子、開門把手這兩個(gè)動(dòng)作，G3階段還需要單獨(dú)采集數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練不同的技能。
& O! l9 o% M& K但對(duì)人類來(lái)說(shuō)，其實(shí)動(dòng)作的底層邏輯是相通的。
因此，G4引入了大量跨場(chǎng)景的真實(shí)、仿真數(shù)據(jù)，再加上時(shí)間模型等類似技術(shù)，讓AI理解背后物理原理，從而執(zhí)行更加復(fù)雜的任務(wù)。
至于最后的終極目標(biāo)：AGI。對(duì)具身智能來(lái)說(shuō)，主要還是能夠走出實(shí)驗(yàn)室，在開放場(chǎng)景具備跨任務(wù)的泛化能力。
6 o) T4 h9 s& C  j% C* T& a$ X從G1到G5，一個(gè)顯著趨勢(shì)是：數(shù)據(jù)需求不斷上漲。
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姜青松透露，目前智元已經(jīng)邁向G3階段。在G3路線上，智元機(jī)器人還形成了一套具身數(shù)據(jù)方案AIDEA。
) I! X9 ?9 u; V& s( e/ l這是因?yàn)椋�“有多少人工就有多少智能，在具身智能領(lǐng)域依然成立”。
! I) k/ d, ~7 J4 `# ^也就是說(shuō)，高質(zhì)量的人機(jī)操作數(shù)據(jù)非常關(guān)鍵。

$ h; e- g- s: C6 @' W9 C2 d& `具體來(lái)說(shuō)，AIDEA包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺(tái)。
數(shù)采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩(wěn)定的機(jī)器人。
. Z. B5 M# N2 t& H0 x遙操設(shè)備支持全身映射、臂手協(xié)同和高精實(shí)時(shí)。
  @  A& q% T4 r. R& B  T/ Z數(shù)據(jù)平臺(tái)覆蓋數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、模型評(píng)測(cè)、模型部署再到數(shù)據(jù)回傳的全鏈路，支持SaaS服務(wù)和私有化部署。

0 z& w; W& M% p彩蛋是，基于AIDEA的百萬(wàn)條真機(jī)、千萬(wàn)條仿真數(shù)據(jù)，同樣開源。今年四季度，感興趣的小伙伴可以蹲起來(lái)了~
" m1 x) j# y' m2 I# b8 ^) o“人形機(jī)器人人人造”以為介紹完遠(yuǎn)征系列，智元機(jī)器人一年一度亮活大會(huì)就結(jié)束了嗎？
! s4 C' u( `' W' Z4 s! t* ]并不！
0 c0 S% x3 r* N, m稚暉君一聲令下，遠(yuǎn)征A2-W緩緩?fù)粕蟻?lái)了一個(gè)沒它高的神秘黑箱。
2 d; ^7 T6 r" F6 `4 c) r有點(diǎn)眼熟，好像是直播最開始，稚暉君指揮A2-Max搬走的那玩意兒：

+ \& N( I: f6 U里面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機(jī)器人。
靈犀X1。
- U7 t0 o- ^/ S0 R誕生于智元X-Lab實(shí)驗(yàn)室（也可以簡(jiǎn)單理解為智元內(nèi)部的稚暉君實(shí)驗(yàn)室），是智元機(jī)器人專門面向極致創(chuàng)新和敏捷探索而設(shè)立的。

/ [3 s4 D- w1 `2 q2 g; j& k. w今年6月立項(xiàng)，10個(gè)人組團(tuán)投入其中，不到半個(gè)月前剛剛正式降生。

2 e- M; H' t( n  G視頻錄像顯示，靈犀X1身經(jīng)百摔：
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6 `0 ^: S' Y* ]9 q現(xiàn)在已經(jīng)能做到被大力推攘也不會(huì)摔倒了。
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( i4 N; n, ?. }0 Z△來(lái)人啊，這里有人霸凌具身小機(jī)器人（不是）靈犀X1身高1.3米，體重小于33kg——比起遠(yuǎn)征系列，靈犀系列看起來(lái)更小巧玲瓏；它的最大行走速度高于2米/秒，單臂負(fù)載大于3kg。
" j5 G( {5 N: x- ]$ T1 o, K, p) Q5 S, u據(jù)介紹，靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關(guān)節(jié)搭建成，分別命名為PF86和PF52。
這兩款PowerFlow對(duì)外銷售。

此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對(duì)值編碼、支持PF-Link智能接口等眾多功能。
. m% A7 B6 q! @1 \* H它融入了模塊化設(shè)計(jì)理念，可以通過(guò)簡(jiǎn)單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只“手”。
8 ~5 L& w) O; ?' B2 j% F要知道，靈犀X1的標(biāo)配是智元X-Lab自研的兩個(gè)“帶前饋力控、超低成本”的自適應(yīng)通用夾爪。
9 f- V, K& @9 x2 c) h4 a4 D3 Y自適應(yīng)抓握，僅1個(gè)主動(dòng)自由度。

但泛化性很強(qiáng)，抓啥都行。

0 m! f' w7 E0 L甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩(wěn)穩(wěn)夾起來(lái)。

! C2 C5 c' y* r8 B但靈犀X1的執(zhí)行器不僅可以是自適應(yīng)通用夾爪，也可以是百元級(jí)成本的六維力傳感器，滿足不同場(chǎng)景需求的那種。
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有點(diǎn)意思的是，靈犀X1可以開啟“機(jī)機(jī)模式”。
簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是打開靈犀X1的腦子（里面本來(lái)是空的），把手機(jī)裝進(jìn)去，用性價(jià)比更高、功能更豐富、算力更強(qiáng)、普及率更廣的手機(jī)，來(lái)當(dāng)它的腦子。
1 n8 e% E% y$ q然后大家就能看到以下這個(gè)又好笑又有點(diǎn)詭異的對(duì)話畫面：
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此外，靈犀系列還有款機(jī)器人：
1 g: i5 j, \! n4 P& [- q+ U9 s專業(yè)數(shù)采機(jī)器人X1-W。
和遠(yuǎn)征系列的A2-W一樣，它們都是輪式，然后上半身可上下升降。
8 F2 E* T& S( S' z; H' z不過(guò)與采訓(xùn)推一體機(jī)器人A2-W相比，X1-W價(jià)格更低，適用于只做真實(shí)數(shù)據(jù)采集，服務(wù)預(yù)訓(xùn)練階段；而A2-W可服務(wù)采集、訓(xùn)練、推理多個(gè)流程，不僅對(duì)預(yù)訓(xùn)練有用，對(duì)fine tuning也有用。
不同的應(yīng)用場(chǎng)景可選用不同的機(jī)器人進(jìn)行采集，搭配滿足全棧數(shù)據(jù)采集需求。
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最后就是大家都很關(guān)心的價(jià)格了。
+ A: Y( Z* c- ~1 _8 {5 i$ e' J“友商都很卷，我們不參與價(jià)格戰(zhàn)�！闭f(shuō)完這句話，稚暉君按下手中的PPT遙控器，屏幕上出現(xiàn)了靈犀X1的價(jià)格——
0元。

4 \5 b4 W6 [8 J. Q1 U他表示，除自研關(guān)節(jié)外，靈犀X1的本體設(shè)計(jì)圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎(chǔ)運(yùn)控算法，統(tǒng)統(tǒng)即將開源。
主打的就是一個(gè)“人形機(jī)器人人人造”。
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稚暉君也現(xiàn)場(chǎng)給他的X-Lab打了波招聘廣告，“歡迎有想法的年輕人加入智元，加入X-Lab”。
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1 x; E4 h, ^0 J* o6 {0 e/ uOne More Thing最后，咱再來(lái)簡(jiǎn)單正式介紹一下智元機(jī)器人（AgiBot）。
它成立于2023年2月，致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，以及打造具身智能機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用生態(tài)。
創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)包括稚暉君（彭志輝），電子科大畢業(yè)后，先后在OPPO研究院、華為工作（以華為天才少年身份入職）。同時(shí)，他也是B站up主，自稱野生鋼鐵俠。
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' d' H% f  _  S" _+ t; X同為創(chuàng)始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養(yǎng)首席科學(xué)家、上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院教授閆維新。
/ r* z+ q* I; t1 F% }! a1 P6 M2 T去年8月，智元機(jī)器人推出首款產(chǎn)品：
通用型具身智能機(jī)器人原型機(jī)，遠(yuǎn)征系列的A1。

今天，屬于是智元機(jī)器人第二次大張旗鼓地對(duì)外展示研發(fā)和產(chǎn)品進(jìn)展。
) |4 {% ]: `' j; R; P) V截止到目前，智元機(jī)器人已完成了A4輪等多輪融資。
智元官方還透露：
+ k* ^) w& L; z( g# C3 g今年，智元機(jī)器人預(yù)估發(fā)貨量達(dá)到300臺(tái)左右，其中雙足200臺(tái)左右，輪式100臺(tái)左右。
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