直流電機(jī)工作原理與控制電路解析

硬件筆記本

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直流電動(dòng)機(jī)是連續(xù)的執(zhí)行器，可將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。直流電動(dòng)機(jī)通過產(chǎn)生連續(xù)的角旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)此目的，該角旋轉(zhuǎn)可用于旋轉(zhuǎn)泵，風(fēng)扇，壓縮機(jī)，車輪等。
" ~5 ?+ f9 M# E6 M6 l5 H與傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)直流電動(dòng)機(jī)一樣，也可以使用線性電動(dòng)機(jī)，它們能夠產(chǎn)生連續(xù)的襯套運(yùn)動(dòng)。基本上有三種類型的常規(guī)電動(dòng)機(jī)可用：AC型電動(dòng)機(jī)，DC型電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。

典型的小型直流電動(dòng)機(jī)
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交流電動(dòng)機(jī)通常用于高功率的單相或多相工業(yè)應(yīng)用中，需要恒定的旋轉(zhuǎn)扭矩和速度來控制大負(fù)載，例如風(fēng)扇或泵。
1 Q+ X; l2 S$ x. T在本教程中，我們僅介紹簡單的輕型直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，這些電動(dòng)機(jī)用于許多不同類型的電子，位置控制，微處理器，PIC和機(jī)器人類型的電路中。
基本直流電動(dòng)機(jī)該直流電動(dòng)機(jī)或直流電動(dòng)機(jī)，以給它的完整的標(biāo)題，是用于產(chǎn)生連續(xù)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，其速度可以容易地控制，從而使它們適合于應(yīng)用中使用是速度控制，伺服控制類型的最常用的致動(dòng)器，和/或需要定位。直流電動(dòng)機(jī)由兩部分組成，“定子”是固定部分，而“轉(zhuǎn)子”是旋轉(zhuǎn)部分。結(jié)果是基本上可以使用三種類型的直流電動(dòng)機(jī)。
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有刷電機(jī)–這種類型的電機(jī)通過使電流流經(jīng)換向器和碳刷組件而在繞線轉(zhuǎn)子（旋轉(zhuǎn)的零件）中產(chǎn)生磁場(chǎng)，因此稱為“有刷”。定子（靜止部分）的磁場(chǎng)是通過使用繞制的定子勵(lì)磁繞組或永磁體產(chǎn)生的。通常，有刷直流電動(dòng)機(jī)便宜，體積小且易于控制。
6 V- i, Y; s( V# r2 T1 ^7 u
; \# t  U8 D+ j& d4 c無刷電動(dòng)機(jī)–這種電動(dòng)機(jī)通過使用附著在其上的永磁體在轉(zhuǎn)子中產(chǎn)生磁場(chǎng)，并通過電子方式實(shí)現(xiàn)換向。它們通常比常規(guī)的有刷型直流電動(dòng)機(jī)更小，但價(jià)格更高，因?yàn)樗鼈冊(cè)诙ㄗ又惺褂谩盎魻栃��?yīng)”開關(guān)來產(chǎn)生所需的定子磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)順序，但是它們具有更好的轉(zhuǎn)矩/速度特性，效率更高且使用壽命更長比同等拉絲類型。
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伺服電動(dòng)機(jī)–這種電動(dòng)機(jī)基本上是一種有刷直流電動(dòng)機(jī)，帶有某種形式的位置反饋控制連接到轉(zhuǎn)子軸。它們連接到PWM型控制器并由其控制，主要用于位置控制系統(tǒng)和無線電控制模型。
普通的直流電動(dòng)機(jī)具有幾乎線性的特性，其旋轉(zhuǎn)速度取決于所施加的直流電壓，輸出轉(zhuǎn)矩則取決于流經(jīng)電動(dòng)機(jī)繞組的電流。任何直流電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度可以從每分鐘幾轉(zhuǎn)（rpm）到每分鐘幾千轉(zhuǎn)不等，從而使其適用于電子，汽車或機(jī)器人應(yīng)用。通過將它們連接到變速箱或齒輪系，可以降低它們的輸出速度，同時(shí)又可以提高電動(dòng)機(jī)的高速轉(zhuǎn)矩輸出。
/ C  m3 S  X. V9 F: U  v“有刷”直流電動(dòng)機(jī)傳統(tǒng)的有刷直流電動(dòng)機(jī)基本上由兩部分組成，電動(dòng)機(jī)的靜止主體稱為定子，而內(nèi)部旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)稱為直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子或“電樞”。
電機(jī)繞制定子是一個(gè)電磁電路，由圓形連接在一起的電線圈組成，以產(chǎn)生所需的北極，南極，然后是北極等類型的旋轉(zhuǎn)固定磁場(chǎng)系統(tǒng)，這與交流電機(jī)不同。定子磁場(chǎng)以施加的頻率連續(xù)旋轉(zhuǎn)。在這些勵(lì)磁線圈中流動(dòng)的電流稱為電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁電流。
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( q! e3 N) A7 d+ c. _0 p這些形成定子磁場(chǎng)的電磁線圈可以與電動(dòng)機(jī)電樞串聯(lián)，并聯(lián)或同時(shí)電連接在一起（復(fù)合）。串聯(lián)繞制直流電動(dòng)機(jī)的定子勵(lì)磁繞組與電樞串聯(lián)連接。同樣，并聯(lián)繞組直流電動(dòng)機(jī)的定子勵(lì)磁繞組與電樞并聯(lián)，如圖所示。

串聯(lián)和并聯(lián)直流電動(dòng)機(jī)
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直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子或電樞由載流導(dǎo)體組成，載流導(dǎo)體的一端連接到稱為換向器的電隔離銅段。換向器允許在電樞旋轉(zhuǎn)時(shí)通過碳刷（因此稱為“有刷”電動(dòng)機(jī)）與外部電源進(jìn)行電氣連接。
轉(zhuǎn)子建立的磁場(chǎng)試圖使其自身與靜止的定子磁場(chǎng)對(duì)準(zhǔn)，從而導(dǎo)致轉(zhuǎn)子沿其軸線旋轉(zhuǎn)，但由于換向延遲而無法使其自身對(duì)準(zhǔn)。電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)的強(qiáng)度，施加在電動(dòng)機(jī)上的電壓越大，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)得越快。通過改變施加的直流電壓，也可以改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。
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常規(guī)（有刷）直流電動(dòng)機(jī)
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永磁（PMDC）有刷直流電動(dòng)機(jī)通常比同等繞制定子型直流電動(dòng)機(jī)表親小得多，并且便宜得多，因?yàn)樗鼈儧]有勵(lì)磁繞組。在永磁直流（PMDC）電動(dòng)機(jī)中，這些勵(lì)磁線圈被具有很高磁場(chǎng)能量的強(qiáng)稀土（例如（Cobolt或釹鐵硼）磁體代替。
+ y; I) H4 _, W2 \9 N/ P! C永磁體的使用使直流電動(dòng)機(jī)的線性速度/轉(zhuǎn)矩特性比同等的繞線電動(dòng)機(jī)好得多，這是因?yàn)槠渚哂杏谰眯缘拇艌?chǎng)（有時(shí)是非常強(qiáng)的磁場(chǎng)），使其更適合用于模型，機(jī)器人和伺服系統(tǒng)。
盡管直流有刷電動(dòng)機(jī)非常高效且便宜，但與直流有刷電動(dòng)機(jī)相關(guān)的問題是，在重載條件下，換向器和碳刷的兩個(gè)表面之間會(huì)產(chǎn)生火花，導(dǎo)致自發(fā)熱，短壽命以及由于火花產(chǎn)生的電噪聲，這會(huì)損壞任何半導(dǎo)體開關(guān)器件，例如MOSFET或晶體管。為了克服這些缺點(diǎn)，開發(fā)了無刷直流電動(dòng)機(jī)。
3 t& R( V* H" m+ e0 a“無刷”直流電動(dòng)機(jī)無刷直流電動(dòng)機(jī)（BDCM）與永磁直流電動(dòng)機(jī)非常相似，但是沒有任何電刷可更換或由于換向器火花而磨損。因此，在轉(zhuǎn)子中產(chǎn)生的熱量很少，從而延長了電動(dòng)機(jī)的壽命。無刷電機(jī)的設(shè)計(jì)通過使用更復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)電路來消除對(duì)電刷的需求，因?yàn)檗D(zhuǎn)子磁場(chǎng)是永久磁鐵，始終與定子磁場(chǎng)保持同步，從而可以實(shí)現(xiàn)更精確的速度和轉(zhuǎn)矩控制。
然后，無刷直流電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)與交流電動(dòng)機(jī)非常相似，因此成為真正的同步電動(dòng)機(jī)，但缺點(diǎn)是它比等效的“有刷”電動(dòng)機(jī)設(shè)計(jì)貴。

無刷直流電動(dòng)機(jī)的控制與普通的有刷直流電動(dòng)機(jī)的控制方法有很大的不同，因?yàn)樗�與某些有刷直流電動(dòng)機(jī)的控制方式相結(jié)合，可以檢測(cè)出產(chǎn)生控制半導(dǎo)體開關(guān)所需的反饋信號(hào)所需的轉(zhuǎn)子角位置（或磁極）。設(shè)備。最常見的位置/極點(diǎn)傳感器是“霍爾效應(yīng)傳感器”，但是某些電動(dòng)機(jī)也使用光學(xué)傳感器。
使用霍爾效應(yīng)傳感器，電磁鐵的極性由電動(dòng)機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路切換。然后，可以輕松地將電動(dòng)機(jī)與數(shù)字時(shí)鐘信號(hào)同步，從而提供精確的速度控制。無刷直流電動(dòng)機(jī)可構(gòu)造成具有外部永磁體轉(zhuǎn)子和內(nèi)部電磁定子，或內(nèi)部永磁體轉(zhuǎn)子和外部電磁定子。
( x) A" B  H! @' H  D$ J與“有刷”表兄相比，無刷直流電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是效率更高，可靠性更高，電氣噪聲更低，速度控制良好，更重要的是，沒有電刷或換向器會(huì)產(chǎn)生更高的轉(zhuǎn)速。然而，它們的缺點(diǎn)是它們更昂貴并且控制更復(fù)雜。
直流伺服電機(jī)直流伺服電動(dòng)機(jī)用于閉環(huán)型應(yīng)用，將輸出電動(dòng)機(jī)軸的位置反饋到電動(dòng)機(jī)控制電路。典型的位置“反饋”設(shè)備包括用于無線電控制模型（例如飛機(jī)和輪船等）的旋轉(zhuǎn)變壓器，編碼器和電位計(jì)。

伺服電動(dòng)機(jī)通常包括用于減速的內(nèi)置齒輪箱，并且能夠直接傳遞高扭矩。由于安裝了變速箱和反饋裝置，因此伺服電動(dòng)機(jī)的輸出軸不能像直流電動(dòng)機(jī)的軸那樣自由旋轉(zhuǎn)。
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4 j6 D. m5 |& W& y7 T直流伺服電機(jī)框圖
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. \; w+ k( o& W) w8 w伺服電動(dòng)機(jī)由直流電動(dòng)機(jī)，減速齒輪箱，位置反饋裝置和某種形式的誤差校正組成。相對(duì)于施加到設(shè)備的位置輸入信號(hào)或參考信號(hào)來控制速度或位置。

RC伺服馬達(dá)
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錯(cuò)誤檢測(cè)放大器會(huì)查看此輸入信號(hào)，并將其與來自電機(jī)輸出軸的反饋信號(hào)進(jìn)行比較，以確定電機(jī)輸出軸是否處于錯(cuò)誤狀態(tài)，如果是，則控制器會(huì)進(jìn)行適當(dāng)?shù)男Ｕ�，以使電機(jī)加速或減速它下來。對(duì)位置反饋設(shè)備的這種響應(yīng)意味著伺服電機(jī)在“閉環(huán)系統(tǒng)”內(nèi)運(yùn)行。
% O& C. ~& J' k0 Q+ K* H, }7 x除大型工業(yè)應(yīng)用外，伺服電動(dòng)機(jī)還用于小型遙控模型和機(jī)器人技術(shù)中，大多數(shù)伺服電動(dòng)機(jī)都可以在兩個(gè)方向上旋轉(zhuǎn)大約180度，因此非常適合精確的角度定位。但是，除非特別修改，否則這些RC型伺服器無法像傳統(tǒng)的DC電動(dòng)機(jī)一樣連續(xù)高速旋轉(zhuǎn)。

  I5 A3 c+ _$ T8 R! _% r) {伺服電動(dòng)機(jī)由一個(gè)裝置中的多個(gè)裝置，電動(dòng)機(jī)，變速箱，反饋裝置和用于控制位置，方向或速度的誤差校正組成。它們僅需使用電源，接地和信號(hào)控制三根導(dǎo)線即可輕松控制，因此廣泛用于機(jī)器人和小型模型。
直流電動(dòng)機(jī)開關(guān)與控制小型直流電動(dòng)機(jī)可以通過開關(guān)，繼電器，晶體管或MOSFET電路“接通”或“斷開”，最簡單的電動(dòng)機(jī)控制形式是“線性”控制。這種類型的電路使用雙極晶體管作為開關(guān)（如果需要更高的額定電流，也可以使用達(dá)林頓晶體管），以通過單個(gè)電源控制電動(dòng)機(jī)。
# w; m/ q, \* l7 K- G0 I3 M通過改變流入晶體管的基極電流量，可以控制電動(dòng)機(jī)的速度，例如，如果晶體管“半路”導(dǎo)通，則只有一半的電源電壓流向電動(dòng)機(jī)。如果晶體管“完全導(dǎo)通”（飽和），則所有電源電壓都流向電動(dòng)機(jī)，并且旋轉(zhuǎn)速度更快。然后，對(duì)于這種線性控制類型，功率將不斷地傳遞到電動(dòng)機(jī)，如下所示。
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. u6 u7 p- b  c8 x電機(jī)速度控制
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5 t# M& O+ K0 r5 e上面的簡單開關(guān)電路顯示了單向（僅一個(gè)方向）電動(dòng)機(jī)速度控制電路的電路。由于直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與兩端的電壓成正比，因此我們可以使用晶體管來調(diào)節(jié)該端電壓。
6 y, c7 g/ _3 U  A  E: {' m兩個(gè)晶體管作為達(dá)林頓對(duì)連接，以控制電動(dòng)機(jī)的主電樞電流。甲5kΩ的電位器是用于基極驅(qū)動(dòng)量控制到所述第一導(dǎo)頻晶體管TR 1，這反過來又控制主開關(guān)晶體管，TR 2允許馬達(dá)的DC電壓從零變化到Vcc，在本實(shí)施例9至12中伏特。
可選的飛輪二極管跨接在開關(guān)晶體管TR 2和電機(jī)端子之間，以防止電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)�？烧{(diào)電位器可以用直接加到電路輸入端的連續(xù)邏輯“ 1”或邏輯“ 0”信號(hào)代替，以分別將電動(dòng)機(jī)“全開”（飽和）或“全關(guān)”（切斷）從微控制器或PIC的端口。
8 ~7 n- J. ?; L# S! {除了基本的速度控制之外，還可以使用相同的電路來控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。通過以足夠高的頻率反復(fù)切換電動(dòng)機(jī)電流“ ON”和“ OFF”，可以通過改變其標(biāo)記空間比來在靜止（0 rpm）和全速（100％）之間改變電動(dòng)機(jī)的速度。供應(yīng)。這可以通過改變“開啟”時(shí)間（t ON）與“關(guān)閉”時(shí)間（t OFF）的比例來實(shí)現(xiàn)，并且可以使用稱為脈沖寬度調(diào)制的過程來實(shí)現(xiàn)。

" o. x4 O. E, z1 L  u5 i$ b  z, N脈沖寬度速度控制前面我們?cè)�說過，直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與其端子上的平均（平均）電壓值成正比，并且該值越高，直到達(dá)到最大允許電動(dòng)機(jī)電壓，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度就越快。換句話說，電壓越高，速度越快。通過改變“開”（t ON）時(shí)間和“關(guān)”（t OFF）持續(xù)時(shí)間之間的比率，稱為“占空比”，“標(biāo)記/間距比率”或“占空比”，可以得出電機(jī)電壓及其轉(zhuǎn)速可以改變。對(duì)于簡單的單極驅(qū)動(dòng)器，占空比β為：
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, r- S. n4 t, b- y1 X9 R% z/ G- H饋入電動(dòng)機(jī)的平均直流輸出電壓為：Vmean =βx Vsupply。然后，通過改變脈沖a的寬度，可以控制電動(dòng)機(jī)電壓，從而可以控制施加到電動(dòng)機(jī)的功率，這種控制方式稱為脈沖寬度調(diào)制或PWM。
控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的另一種方法是在保持“開”和“關(guān)”占空比時(shí)間不變的情況下改變頻率（以及控制電壓的時(shí)間段）。這種控制稱為脈沖頻率調(diào)制或PFM。
通過脈沖頻率調(diào)制，通過施加可變頻率的脈沖來控制電動(dòng)機(jī)電壓，例如，以低頻或只有很少的脈沖，施加到電動(dòng)機(jī)的平均電壓較低，因此電動(dòng)機(jī)速度較慢。在較高頻率下或帶有許多脈沖時(shí)，平均電動(dòng)機(jī)端子電壓會(huì)增加，并且電動(dòng)機(jī)速度也會(huì)增加。
然后，晶體管可用于控制施加到直流電動(dòng)機(jī)的功率，其工作模式為“線性”（電動(dòng)機(jī)電壓變化），“脈沖寬度調(diào)制”（脈沖寬度變化）或“脈沖頻率”調(diào)制”（改變脈沖頻率）。
; w" t# J* e% l$ d  }' B8 H反轉(zhuǎn)直流電動(dòng)機(jī)的方向盡管用單個(gè)晶體管控制直流電動(dòng)機(jī)的速度具有許多優(yōu)點(diǎn)，但它也有一個(gè)主要缺點(diǎn)，即旋轉(zhuǎn)方向始終相同，這是一個(gè)“單向”電路。在許多應(yīng)用中，我們需要沿正反兩個(gè)方向操作電動(dòng)機(jī)。
為了控制直流電動(dòng)機(jī)的方向，必須反轉(zhuǎn)施加到電動(dòng)機(jī)連接處的直流電源的極性，以使其軸沿相反方向旋轉(zhuǎn)。

/ k, Q% x" Q7 F) B/ B% ]& W控制直流電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的一種非常簡單且便宜的方法，是使用按以下方式排列的不同開關(guān)：

直流電動(dòng)機(jī)方向控制
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第一個(gè)電路使用單個(gè)雙刀雙擲（DPDT）開關(guān)來控制電動(dòng)機(jī)連接的極性。通過切換觸點(diǎn)，可以將電動(dòng)機(jī)端子的電源反向，并使電動(dòng)機(jī)的方向反向。第二個(gè)電路稍微復(fù)雜一些，并使用四個(gè)以“ H”形配置的單刀單擲（SPST）開關(guān)。
7 _( K) R4 }6 ~5 _, K" h機(jī)械開關(guān)成對(duì)布置，并且必須以特定的組合方式操作才能操作或停止直流電動(dòng)機(jī)。例如，如圖所示，開關(guān)組合A + D控制正向旋轉(zhuǎn)，而開關(guān)B + C控制反向旋轉(zhuǎn)。組合開關(guān)A + B或C + D使電動(dòng)機(jī)端子短路，從而使其迅速制動(dòng)。但是，以這種方式使用開關(guān)有其危險(xiǎn)，因?yàn)橐黄鸩僮鏖_關(guān)A + C或B + D會(huì)使電源短路。
盡管以上兩個(gè)電路在大多數(shù)小型直流電動(dòng)機(jī)應(yīng)用中都能很好地工作，但我們是否真的要操作機(jī)械開關(guān)的不同組合只是為了反轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)的方向？我們可以更改機(jī)電繼電器組的手動(dòng)開關(guān)，并具有單個(gè)前進(jìn)/后退按鈕或開關(guān)，甚至可以使用固態(tài)CMOS 4066B四邊雙向開關(guān)。
; j4 X' M3 l+ P! i& @& W  Y但是，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)雙向控制（以及其速度）的另一種很好的方法是將電動(dòng)機(jī)連接到晶體管H橋型電路裝置，如下所示。
  S+ j& X0 s- Y% q
/ i! N5 l  }0 P基本雙向H橋電路


! i) A2 g4 x1 |$ t' I4 C
2 J) k; i. O' e4 `% p所述H橋電路的上方，如此命名是因?yàn)樗膫�(gè)開關(guān)，無論是電動(dòng)機(jī)械繼電器或晶體管類似于字母“H”與位于中心條上的電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)。晶體管或MOSFET H橋可能是雙向DC電動(dòng)機(jī)控制電路中最常用的類型之一。它在每個(gè)分支中使用NPN和PNP的“互補(bǔ)晶體管對(duì)”，晶體管成對(duì)切換到一起以控制電動(dòng)機(jī)。
控制輸入A在一個(gè)方向（正向旋轉(zhuǎn)）上運(yùn)行電動(dòng)機(jī)，而輸入B在另一個(gè)方向（即反向旋轉(zhuǎn)）上運(yùn)行電動(dòng)機(jī)。然后，通過將其“對(duì)角線對(duì)”中的晶體管切換為“ ON”或“ OFF”，可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的方向控制。
例如，當(dāng)晶體管TR1為“ ON”且晶體管TR2為“ OFF”時(shí)，點(diǎn)A連接至電源電壓（+ Vcc），如果晶體管TR3為“ OFF”且晶體管TR4為“ ON”，則點(diǎn)B連接至0伏（GND）。然后，電動(dòng)機(jī)將沿與電動(dòng)機(jī)端子A為正且電動(dòng)機(jī)端子B為負(fù)的一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)。
如果切換狀態(tài)反轉(zhuǎn)，從而TR1為“ OFF”，TR2為“ ON”，TR3為“ ON”，TR4為“ OFF”，則電動(dòng)機(jī)電流將沿相反方向流動(dòng)，從而使電動(dòng)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)方向。
然后，通過將相反的邏輯電平“ 1”或“ 0”應(yīng)用于輸入端A和B，可以如下控制電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

4 D4 ^4 `  F' Y' mH橋真值表


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重要的是，不允許有其他輸入組合，因?yàn)檫@可能會(huì)導(dǎo)致電源短路，即，兩個(gè)晶體管TR1和TR2同時(shí)切換為“ ON”（保險(xiǎn)絲=爆炸�。�。
如同上面看到的單向直流電動(dòng)機(jī)控制一樣，也可以使用脈沖寬度調(diào)制或PWM控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。然后，通過將H橋開關(guān)與PWM控制相結(jié)合，可以精確地控制電動(dòng)機(jī)的方向和速度。
商用現(xiàn)成的解碼器IC，例如SN754410四通道半H橋IC或具有2個(gè)H橋的L298N，可提供內(nèi)置的所有必要控制和安全邏輯，這些邏輯和安全邏輯是專門為H橋雙向電動(dòng)機(jī)控制電路設(shè)計(jì)的。
9 m9 T* x! c( F4 i& p1 d2 J% ]直流步進(jìn)電機(jī)像上面的直流電動(dòng)機(jī)一樣，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)也是機(jī)電致動(dòng)器，它將脈沖數(shù)字輸入信號(hào)轉(zhuǎn)換為離散的（增量的）機(jī)械運(yùn)動(dòng)，已廣泛用于工業(yè)控制應(yīng)用中。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是同步無刷電動(dòng)機(jī)的一種，它不具有帶有換向器和碳刷的電樞，而是具有由許多轉(zhuǎn)子組成的轉(zhuǎn)子，某些類型的轉(zhuǎn)子具有數(shù)百個(gè)永磁齒和帶有單個(gè)繞組的定子。

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步進(jìn)電機(jī)
- Q2 h9 o- P( J顧名思義，步進(jìn)電機(jī)不會(huì)像常規(guī)直流電機(jī)那樣連續(xù)旋轉(zhuǎn)，而是以離散的“步進(jìn)”或“增量”運(yùn)動(dòng)，每次旋轉(zhuǎn)或步進(jìn)的角度取決于定子磁極和轉(zhuǎn)子的數(shù)量步進(jìn)電機(jī)的齒。
$ A$ X7 p/ X! y" n( F由于其離散的步進(jìn)操作，步進(jìn)電機(jī)可以輕松地一次旋轉(zhuǎn)有限的一部分旋轉(zhuǎn)，例如1.8、3.6、7.5度等。因此，例如，假設(shè)步進(jìn)電機(jī)完成一整圈（360 o分100步。
7 L7 r& g5 R: F3 Y* d+ O) M然后，電動(dòng)機(jī)的步距角為360度/ 100步=每步3.6度。該值通常稱為步進(jìn)電機(jī)“步進(jìn)角”。
. |; _: Z, Z9 Y6 [+ p步進(jìn)電機(jī)有三種基本類型，可變磁阻，永磁體和混合動(dòng)力（兩者的一種組合）。甲步進(jìn)電機(jī)特別適用于需要精確的定位和可重復(fù)性一起啟動(dòng)，停止，反轉(zhuǎn)和速度控制與步進(jìn)電機(jī)的另一個(gè)關(guān)鍵特征的快速響應(yīng)的應(yīng)用程序，是能夠保持負(fù)載能力穩(wěn)定一旦需要的位置是實(shí)現(xiàn)。

4 }! l4 j' |' @' f5 w4 Y通常，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)具有一個(gè)內(nèi)部轉(zhuǎn)子，該內(nèi)部轉(zhuǎn)子具有大量的永磁體“齒”，并且多個(gè)電磁體“齒”安裝在定子上。定子電磁體依次被極化和去極化，從而使轉(zhuǎn)子一次旋轉(zhuǎn)一個(gè)“步長”。
& T( R7 h" G, ?1 B/ E, z1 ^現(xiàn)代的多極，多齒步進(jìn)電機(jī)的每步精度小于0.9度（每轉(zhuǎn)400脈沖），主要用于高度精確的定位系統(tǒng)，例如用于軟盤/硬盤驅(qū)動(dòng)器中的磁頭的定位系統(tǒng)，打印機(jī)/繪圖儀或機(jī)器人應(yīng)用程序。最常用的步進(jìn)電機(jī)是每轉(zhuǎn)200步的步進(jìn)電機(jī)。它具有50個(gè)齒的轉(zhuǎn)子，4相定子和1.8度（360度/（50×4））的步進(jìn)角。

+ r" O4 d! Y8 D2 _步進(jìn)電機(jī)的構(gòu)造與控制

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在上面的可變磁阻步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的簡單示例中，電動(dòng)機(jī)由一個(gè)中心轉(zhuǎn)子組成，該中心轉(zhuǎn)子被四個(gè)標(biāo)記為A，B，C和D的電磁場(chǎng)線圈包圍。所有具有相同字母的線圈都連接在一起，以便通電，例如標(biāo)記為A的線圈將導(dǎo)致磁轉(zhuǎn)子與該組線圈對(duì)齊。
. }& n. x* L1 S/ u0 `通過依次向每組線圈供電，可以使轉(zhuǎn)子從一個(gè)位置旋轉(zhuǎn)或“步進(jìn)”一個(gè)角度，該角度由其步進(jìn)角度構(gòu)造確定，并且通過依次激勵(lì)線圈，轉(zhuǎn)子將產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
) A- a; s3 J  l) l步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過按設(shè)置順序?yàn)閯?lì)磁線圈通電（例如“ ADCB，ADCB，ADCB，A… ”等）來控制電機(jī)的步進(jìn)角和速度，轉(zhuǎn)子將沿一個(gè)方向（正向）旋轉(zhuǎn)，將脈沖序列反轉(zhuǎn)為“ ABCD，ABCD，ABCD，A… ”等，轉(zhuǎn)子將沿相反方向旋轉(zhuǎn)（反向）。
, l5 I" _9 N2 B; k; J7 c- t& e; l因此，在上面的簡單示例中，步進(jìn)電機(jī)有四個(gè)線圈，使其成為4相電機(jī)，定子上的極數(shù)為八（2 x 4），每相的間隔為45度。轉(zhuǎn)子上的齒數(shù)為六個(gè)，相距60度。
9 W- c* l; O+ T+ t然后，轉(zhuǎn)子有24個(gè)（6個(gè)齒x 4個(gè)線圈）可能的位置或“階梯”完成一整圈。因此，上述步距角為：360 o / 24 = 15 o。
顯然，更多的轉(zhuǎn)子齒和/或定子線圈將導(dǎo)致更多的控制和更小的步進(jìn)角。同樣，通過以不同的配置連接電動(dòng)機(jī)的電線圈，可以實(shí)現(xiàn)全步距，半步距和微步距角。但是，要實(shí)現(xiàn)微步進(jìn)，步進(jìn)電機(jī)必須由（準(zhǔn)）正弦電流驅(qū)動(dòng)，該電流的實(shí)現(xiàn)成本很高。
也可以通過改變施加到線圈的數(shù)字脈沖之間的時(shí)間延遲（頻率）來控制步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，延遲時(shí)間越長，一整圈的速度就越慢。通過對(duì)電動(dòng)機(jī)施加固定數(shù)量的脈沖，電動(dòng)機(jī)軸將旋轉(zhuǎn)給定角度。
使用延時(shí)脈沖的優(yōu)勢(shì)在于，不需要任何形式的附加反饋，因?yàn)橥ㄟ^對(duì)提供給電動(dòng)機(jī)的脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，可以準(zhǔn)確知道轉(zhuǎn)子的最終位置。對(duì)一定數(shù)量的數(shù)字輸入脈沖的這種響應(yīng)使步進(jìn)電機(jī)可以在“開環(huán)系統(tǒng)”中運(yùn)行，從而使控制變得既容易又便宜。
- h2 u2 B8 L/ ^: }% O" R+ H8 |例如，假設(shè)我們上面的步進(jìn)電機(jī)的步距角為每步3.6度。要使電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)例如216度的角度，然后再在所需位置停止，則總共需要：216度/（3.6度/步）= 80個(gè)脈沖施加到定子線圈。
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' y  k% d9 j1 c; g. T3 T有許多步進(jìn)電機(jī)控制器IC可用，它們可以控制步進(jìn)速度，旋轉(zhuǎn)速度和電機(jī)方向。SAA1027是這樣的一種控制器IC，它內(nèi)置了所有必需的計(jì)數(shù)器和代碼轉(zhuǎn)換功能，并且可以按照正確的順序自動(dòng)驅(qū)動(dòng)4個(gè)完全受控的橋式輸出到電動(dòng)機(jī)。
旋轉(zhuǎn)方向也可以與單步模式或沿所選方向的連續(xù)（無級(jí)）旋轉(zhuǎn)一起選擇，但這給控制器帶來了一些負(fù)擔(dān)。當(dāng)使用8位數(shù)字控制器時(shí)，每步也可以實(shí)現(xiàn)256微步
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/ i( S- i' a2 N; k$ M  c* vSAA1027步進(jìn)電機(jī)控制芯片
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在關(guān)于旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的本教程中，我們研究了有刷和無刷直流電動(dòng)機(jī)，直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，它們是機(jī)電致動(dòng)器，可用作位置或速度控制的輸出設(shè)備。
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