等了 20 年，實時 Linux 進主線了

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https://www.zdnet.com/article/20-years-later-real-time-linux-makes-it-to-the-kernel-really/

多年來，在實時Linux上所做的工作使開源操作系統(tǒng)受益匪淺，但直到本周，Linus Torvalds才將其最后一部分納入主流內(nèi)核。到底是什么花了這么長時間？


高級實時Linux開發(fā)人員Steven Rosedt和Steven Vaughan Nichols在維也納舉行的Linux歐洲峰會上合影---sjvn/ZDNET

維也納——20年后，實時Linux（PREEMPT_RT）終于——終于——進入了主流內(nèi)核。Linus Torvalds在歐洲開源峰會上為代碼祈福。為什么這是一件大事？讓我們從解釋實時操作系統(tǒng)（RTOS）是什么以及它有什么好處開始。

▎1. 什么是RTOS？
RTOS是一種專門的操作系統(tǒng)，旨在精確可靠地處理時間關鍵任務。與Windows或macOS等通用操作系統(tǒng)不同，RTOS的構(gòu)建是為了在嚴格的時間限制內(nèi)響應事件和處理數(shù)據(jù)，通常以毫秒或微秒為單位。正如著名的實時Linux開發(fā)人員和谷歌工程師Steven Rosedt所說，“實時是最快的最壞情況(Real-time is the fastest worst-case scenario.)�！�

他的意思是RTOS的本質(zhì)特征是它的確定性行為。RTOS保證關鍵任務將在指定的截止日期內(nèi)完成。許多人認為RTOS是用于快速流程的。他們不是。速度不是RTOS的重點，可靠性才是。這種可預測性在計時至關重要的應用中至關重要，如工業(yè)控制系統(tǒng)、醫(yī)療設備和航空航天設備。

目前使用的實時操作系統(tǒng)的一個例子是VxWorks，它被用于美國國家航空航天局的火星探測車，以引導它們，并被用于波音787夢想飛機，以控制航空電子系統(tǒng)，確保飛行控制的實時響應性。另一個例子是QNX Neutrino，它廣泛應用于汽車的信息娛樂和高級駕駛員輔助系統(tǒng)，如防抱死制動器。


▎2. 實時Linux的歷史
從即將推出的 Linux 6.12 內(nèi)核開始，所有發(fā)行版都將包含實時 Linux 代碼。這意味著 Linux 將很快開始運行在更多的任務關鍵設備和工業(yè)硬件上。這標志著它經(jīng)歷了很長時間的發(fā)展才走到今天這一步。

實時Linux的故事始于20世紀90年代末，當時對Linux支持實時應用程序的需求日益增長。最初的工作重點是創(chuàng)建與Linux內(nèi)核一起運行的獨立實時內(nèi)核。這包括堪薩斯大學的KURT等學術項目；來自米蘭大學RTAI；以及新墨西哥礦業(yè)與技術學院的RTLinux。

Linux內(nèi)核高級開發(fā)人員Ingo Molnar于2004年開始收集和重塑這些技術，為實時搶占補丁集PREEMPT_RT奠定基礎。

這種方法與早期的實時Linux解決方案不同，因為它修改了現(xiàn)有的Linux內(nèi)核，而不是創(chuàng)建一個單獨的實時內(nèi)核。到2006年，它已經(jīng)獲得了足夠的吸引力，Linus Torvalds觀察到，“用Linux控制激光器是瘋狂的，但這個房間里的每個人都以自己的方式瘋狂。所以如果你想用Linux來控制工業(yè)焊接激光器，我不反對你使用PREEMPT_RT�！�

到2009年，包括Thomas Gleixner、Peter Ziljstra和Rosedt在內(nèi)的一個內(nèi)核開發(fā)小組已經(jīng)完成了將之前的原型開發(fā)整合到一個單獨的樹外補丁集中的工作。就在那時，許多公司開始使用這個補丁集來構(gòu)建需要毫秒精度的硬實時特性的工業(yè)系統(tǒng)。

隨著項目的推進，它的許多元素都轉(zhuǎn)移到了內(nèi)核中。Rosedt告訴我，在某種程度上，說實時性現(xiàn)在才出現(xiàn)在Linux中是錯誤的。多年來，它的許多功能已被引入主流Linux。事實上，其中一些對于你每天使用的Linux來說是必不可少的。

例如，您可能從未聽說過“NO_HZ”，它可以降低空閑系統(tǒng)的功耗。NO_HZ使Linux能夠在具有數(shù)千個CPU的機器上高效運行。Rostedt強調(diào)：“你沒有意識到Linux因為實時補丁而得到了多大的改進。”�！癓inux今天在數(shù)據(jù)中心運行的唯一原因是我們所做的工作�！�

因此，如果沒有NO_HZ，Linux就不會在所有的數(shù)據(jù)中心中運行。這反過來解釋了為什么Linux運行云端。我不知道如果沒有這種實時貢獻，世界會是什么樣子，但它肯定不會像今天這樣。

實時Linux也以一開始無人想到的方式被證明是有用的。Rostedt回憶道：“早在2005年，我收到了一個實時bug報告，我發(fā)送了一個補丁并說，‘嘿，這是修復程序。你能應用它嗎?” 那家伙說，‘我不知道我在做什么。’我回答說，‘等等，你不是內(nèi)核開發(fā)者嗎？’他回答說：‘我是個吉他手�！�“

原來他使用的是早期的實時補丁，因為他使用的是JACK，一種用于低延遲音頻連接的聲音服務器。他使用它是因為，像大多數(shù)音樂家一樣，他太窮了，買不起高端設備，所以，Rostedt繼續(xù)說，“他買了一臺便宜的筆記本電腦，裝了Linux和JACK，因為有了實時補丁，它就能很好地錄音，而不是在寫入硬盤時跳過�！�  

事實證明，許多音樂家都是早期的實時Linux用戶，因為它可以讓他們以低廉的價格制作高質(zhì)量的錄音。誰知道呢？這些年來進入主流內(nèi)核的其他實時Linux特性包括：

1. 互斥鎖的引入
2. Ftrace，可以說是最重要的Linux調(diào)試工具
3. 用戶空間應用程序的優(yōu)先級繼承


▎3. 為什么實時Linux花了這么長時間?
那么，為什么實時Linux現(xiàn)在只在內(nèi)核中得到完全的支持呢？Rostedt解釋說：”事實上，除非我們認為它已經(jīng)準備好了，否則我們不會把它推上去。“”幾乎所有內(nèi)容在進入主流之前都要重寫至少三次，因為我們對內(nèi)容的要求太高了�！�
此外，通往主線的道路不僅僅是技術挑戰(zhàn)。政治和認知也發(fā)揮了作用。Rostedt回憶道：“一開始，我們甚至不能提到實時。”�！懊總�人都說，‘哦，我們不在乎實時性�！�”

另一個問題是錢。多年來，實時Linux的資金一直不穩(wěn)定。2015年，Linux基金會建立了實時Linux (RTL)協(xié)作項目，以協(xié)調(diào)圍繞PREEMPT_RT主線的工作。
完全集成的最后一個障礙是重新編寫內(nèi)核的print_k函數(shù)，這是一個可以追溯到1991年的關鍵調(diào)試工具。Torvalds 特別保護 printk ——他編寫了原始代碼，并仍將其用于調(diào)試。然而，每當調(diào)用 printk時，它也會在 Linux 程序中產(chǎn)生硬延遲。這種減速在實時系統(tǒng)中是不可接受的。

Rosedt 解釋說：“printk 有一千種技巧來處理一千種不同的情況。每當我們修改 printk 時，它都會破壞其中一種情況。printk 調(diào)試的好處在于，你可以精確地知道進程崩潰時的位置。當我非常努力地測試系統(tǒng)時，延遲通常在 30 微秒左右，然后突然增加到 5 毫秒�！边@種延遲正是 printk 消息造成的。
經(jīng)過大量的工作、多次激烈的討論和幾項被拒絕的提案，今年早些時候終于達成了妥協(xié)。Torvalds 很高興，實時 Linux 開發(fā)人員也很高興，printk 用戶同樣感到滿意。最終，實時 Linux 成為了現(xiàn)實。

經(jīng)過二十年的發(fā)展，Linux 實時補丁終于被合并到主流內(nèi)核中。這一里程碑標志著內(nèi)核開發(fā)人員多年來為 Linux 帶來確定性、低延遲性能的工作達到了頂峰。
有了這一補丁，Linux 內(nèi)核實現(xiàn)了完全可搶占，這使它能夠在微秒內(nèi)對事件做出響應。這種能力對于需要精確計時的應用至關重要，例如工業(yè)控制系統(tǒng)、機器人和音頻制作。

隨著實時補丁的合并，Linux 現(xiàn)在有望成為實時操作系統(tǒng)（RTOS）領域的重要參與者。這不僅是實時制造商的勝利，也是所有 Linux 用戶的勝利。
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