使用matlab的lqry函數(shù)，為什么會報錯？

Pcbbar

clc;clear;
Jm=1;Jr=1;ms1=1;ms2=1;m=1;R=1;k=100;

a1=Jm+Jr+ms1*R^2;
a2=ms2+m;
A=[ 0             1    0           0;
     -k*R^2/a1 0   -k*R/a1 0;

        0             0    1            0;
     k*R/a2       0   -k/a2      0];
B=[ 0;
     1/a1;
     0;

    0];
C=[m*k*R/a2,0,-m*k/a2,0];
D=0;
sys=ss(A,B,C,D);
Q=2;N=0.1;R=1;
result1=lqry(sys,Q,R,N)